[发明专利]一种控制移动载具的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种控制移动载具的方法及装置，可确定目标车道以及位于目标车道中的各障碍物的信息，根据各障碍物的信息，确定各障碍物之间的空隙，针对各空隙，根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息，根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙，根据目标空隙的属性信息以及组成目标空隙的障碍物的位置，可规划移动载具的目标轨迹点，根据目标轨迹点的信息，对移动载具进行控制，本说明书可确定目标空隙，基于目标空隙确定目标轨迹点，以基于目标轨迹点完成换道，相较现有的技术方案，本说明书中无需规划多条用于换道的轨迹，从而节省了大量的计算成本。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种控制移动载具的方法及装置。

背景技术

移动载具在运行时，根据路径规划、移动载具所在的道路环境等因素，经常需要从当前车道变换到相邻车道行驶。

一般情况下，移动载具在确定从当前车道换道至目标车道后，可根据移动载具当前的状态信息、目标车道中的障碍物信息等，规划出若干条用于换道的轨迹，然后，在规划出的轨迹中，选择轨迹进行换道。

然而，采用上述方式进行换道，需要预先规划出多条轨迹，其计算复杂度较高，需要较大的计算量，因此，如何较好地控制移动载具进行换道成为亟需解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种控制移动载具的方法及装置，以部分地解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种控制移动载具的方法，所述方法包括：

确定目标车道、以及位于所述目标车道中的各障碍物的信息；

根据各障碍物的信息，确定各障碍物之间的空隙；

针对各空隙，根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息；

根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙；

根据所述目标空隙的属性信息以及组成所述目标空隙的障碍物的位置，规划所述移动载具的目标轨迹点；

根据所述目标轨迹点的信息，规划所述移动载具的换道轨迹，并基于所述换道轨迹，对所述移动载具进行控制。

可选地，空隙的属性信息包括空隙的长度、空隙对应的速度；

根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息，具体包括：

根据组成该空隙的障碍物的位置，确定组成该空隙的障碍物之间的距离，作为该空隙的长度；

根据组成该空隙的障碍物的速度，确定该空隙对应的速度。

可选地，空隙的属性信息包括空隙的长度、空隙对应的速度；

根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙，具体包括：

针对各空隙，根据所述移动载具的位置、该空隙的长度、该空隙对应的速度、组成该空隙的障碍物的位置中的至少一种，确定该空隙的置信度；

根据各空隙的置信度，对各空隙进行排序；

根据排序结果，在各空隙中，选择所述目标空隙。

可选地，根据所述移动载具的位置、该空隙的长度、该空隙对应的速度、组成该空隙的障碍物的位置中的至少一种，确定该空隙的置信度，具体包括：

根据所述移动载具的位置以及组成该空隙的障碍物的位置，确定所述移动载具与该空隙的相对位置、所述移动载具与组成该空隙的障碍物之间的距离，并根据所述相对位置、所述移动载具与组成该空隙的障碍物之间的距离中的至少一种，确定该空隙的距离参数；