[发明专利]一种控制移动载具的方法及装置

权利要求书

1.一种控制移动载具的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标车道、以及位于所述目标车道中的各障碍物的信息；

根据各障碍物的信息，确定组成各障碍物之间的空隙；

针对各空隙，根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息；

根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙；

根据所述目标空隙的属性信息以及组成所述目标空隙的障碍物的位置，规划所述移动载具的目标轨迹点；

根据所述目标轨迹点的信息，规划所述移动载具的换道轨迹，并基于所述换道轨迹，对所述移动载具进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，空隙的属性信息包括空隙的长度、空隙对应的速度；

根据组成该空隙的障碍物的信息，确定该空隙的属性信息，具体包括：

根据组成该空隙的障碍物的位置，确定组成该空隙的障碍物之间的距离，作为该空隙的长度；

根据组成该空隙的障碍物的速度，确定该空隙对应的速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，空隙的属性信息包括空隙的长度、空隙对应的速度；

根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中选择目标空隙，具体包括：

针对各空隙，根据所述移动载具的位置、该空隙的长度、该空隙对应的速度、组成该空隙的障碍物的位置中的至少一种，确定该空隙的置信度；

根据各空隙的置信度，对各空隙进行排序；

根据排序结果，在各空隙中，选择所述目标空隙。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述移动载具的位置、该空隙的长度、该空隙对应的速度、组成该空隙的障碍物的位置中的至少一种，确定该空隙的置信度，具体包括：

根据所述移动载具的位置以及组成该空隙的障碍物的位置，确定所述移动载具与该空隙的相对位置、所述移动载具与组成该空隙的障碍物之间的距离，并根据所述相对位置、所述移动载具与组成该空隙的障碍物之间的距离中的至少一种，确定该空隙的距离参数；

根据所述相对位置、所述移动载具的速度以及预设的时间长度中的至少一种，确定该空隙的可达性参数；

根据所述距离参数、所述可达性参数、该空隙的长度、该空隙对应的速度中的至少一种，确定该空隙的置信度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述距离参数、所述可达性参数、该空隙的长度、该空隙对应的速度中的至少一种，确定该空隙的置信度，具体包括：

根据预设的长度权重、速度权重，确定所述距离参数、所述可达性参数、该空隙的长度、该空隙对应的速度的加权和值，作为该空隙的置信度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标空隙的属性信息以及组成所述目标空隙的两个障碍物的位置，规划所述移动载具的目标轨迹点，具体包括：

根据所述移动载具的位置以及组成所述目标空隙的障碍物的位置，确定所述移动载具与组成所述目标空隙的障碍物之间的安全距离；

根据所述目标空隙的属性信息以及所述移动载具与组成所述目标空隙的障碍物之间的安全距离，确定所述目标轨迹点。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当根据移动载具的位置以及各空隙的属性信息，在各空隙中未选择出所述目标空隙时，所述方法还包括：

针对各障碍物，根据该障碍物的位置以及所述移动载具的位置，确定该障碍物的补偿值；

根据各障碍物的速度以及各障碍物的补偿值，确定所述移动载具的期望速度；

控制所述移动载具按照所述期望速度行驶。