[发明专利]一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法

权利要求书

1.一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：检测车辆是否处于滑行状态，或驾驶员松开加速踏板并且踩下制动踏板；若是，则进入下一步；若否，则继续保持检测状态；

步骤二：VCU根据电池可充电能力，以及电机可执行最大回收能力确定当前允许的能量回收值T；

步骤三：VCU根据车速对能量回收值进行修正，修正后的能量回收值为T1，T1＝T*V；其中，0≤V≤1；

步骤四：VCU根据方向盘转角α，以及转向速率V_α对能量回收值T1进行自适应修正控制，自适应修正后的能量回收值为T2，T2＝T1*A，其中，A为初始修正系数，0＜A≤1。

2.根据权利要求1所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤二中，若此时驾驶员踩下加速踏板，则返回步骤一。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤四中，0°≤α≤520°，0≤V_α≤1000。

4.根据权利要求3所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，当0°≤α≤175°，且0≤V_α≤340时，A取值为大于等于0.7，且小于等于1；

当175°＜α≤385°，且340＜V_α≤612时，A取值为大于等于0.4，且小于0.7；

当385°＜α≤520°，且612＜V_α≤1000时，A取值为大于0，且小于0.4。

5.根据权利要求4所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，包括对初始修正系数A的自学习修正，包括以下步骤：

a、当系统进入能量回收时，判断方向盘转角α是否大于0，且车身的横向加速度是否大于标定值ɡ，或横摆角速度是否大于标定值ω时，若是则进入下一步，若否，则退出自学习修正步骤；

b、确定当前工况下的方向盘转角和转向速率，当前横向加速度ɡ′，当前横摆角速度ω′；并对此工况下的初始修正系数A进行修正，即通过修正值A′替换对应工况下原有的初始修正系数A；

其中，L1＝ɡ/ɡ′，L2＝ω/ω′,修正值A′取值为L1和L2中的最小值，即A′＝min(L1，L2)。

6.根据权利要求5所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述横向加速度标定值ɡ为0.1g，横摆角速度标定值ω为15deg/s。

7.根据权利要求5或6所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述自学习修正过程中，若ESC触发了相关的稳定性控制功能，并且车辆在一次点火循环中超过三次触发或者单次触发时间超过标定值，则认为当前工况点为不可信，则不对该工况点的初始修正系数A进行修正。

8.根据权利要求7所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述单次触发时间标定值为2～10秒。