[发明专利]一种基于图像识别的车辆质心位置估算方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的车辆质心位置估算方法，其特征在于，包括：

S1：采集车辆通过振动激励源的振动视频；

S2：获取振动视频的目标帧图像，遍历目标帧图像中的像素，寻找车辆振动结点，根据车辆振动结点的高度确定车辆质心的高度；

S3：基于车辆振动结点的振动数据得到系统垂直振动部分固有圆周频率；

S4：在车辆振动结点相同高度的任一像素点提取振动数据，振动结点与相同高度的像素点的振动数据作加法，得到系统角振动部分固有圆周频率；

S5：根据系统垂直振动部分固有圆周频率和系统角振动部分固有圆周频率，确定质心的水平位置；

S6：将质心的水平位置和质心的高度结合起来，确定车辆质心的二维位置坐标；

步骤S2包括：

获取振动视频的目标帧图像，根据预设的遍历策略遍历各目标帧图像中的车身前后轴之间的像素点，寻找车辆振动结点，根据车辆振动结点的高度确定车辆质心的高度，其中，目标帧图像为不含车辆的背景帧图像和含有车辆的前景帧图像；

所述根据预设的遍历策略遍历各目标帧图像中的车身前后轴之间的像素点，包括：

对于每个目标帧图像，首先横向选择车身底部或者顶部进行遍历，识别并比较这条线上像素点的振动频率，找出其中振动频率最小的点；

在振动频率最小点对应的水平位置上，选中垂直于车身上下沿的直线，对直线上的像素点进行遍历，寻找出振幅最小的像素点作为车辆振动结点；

步骤S3包括：

通过提取车辆振动结点到地面的相对距离，对相对距离进行离散傅里叶变换，获取系统垂直振动部分固有圆周频率；

步骤S4包括：

在车辆振动结点相同高度的任一像素点提取振动数据，振动结点与相同高度的像素点的振动数据对应时刻分别相加，得到新的时间-距离数据组，由此得到系统角振动部分固有圆周频率；

步骤S5包括：

由确定质心的水平位置，其中，ω_z是系统垂直振动部分固有圆周频率，是系统角振动部分固有圆频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1包括：

使用距离车辆3～5m的侧置摄像机，采集车辆通过振动激励源的振动视频，其中，振动视频内至少包括不含车辆的背景帧图像和含有车辆的前景帧图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S6包括：

将质心的位置在以车身左下角为原点，水平方向为横坐标，竖直方向为纵坐标的二维坐标系中表示出来。