[发明专利]一种基于路面标识几何特征的车载摄像头在线自标定方法

权利要求书

1.一种基于路面标识几何特征的车载摄像头在线自标定方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤1、车载摄像头的自标定启动后，实时采集当前帧图像；同时，检测当前帧图像场景是否具有标定所需要的特征，当发现符合条件的场景后，执行步骤2，否则重复步骤1；

步骤2、对符合标定条件的图像进行预处理，然后提取图像中的精确特征并存储至特征数据库中；所述特征包括点特征和线特征；

步骤3、检查特征数据库中的数量是否足够达到设定值，特征数量满足要求后，执行步骤4，否则执行步骤1，继续采集图像；

步骤4、确定特征数据库中的特征数据集的类型，并根据所确定的特征数据集类型选择相应的目标优化函数；

步骤5、获取标定摄像头的参数，采用目标优化函数以及特征数据集、标定摄像头与相关摄像头之间的相对空间位移对车载摄像头的参数进行迭代优化；若优化的结果收敛，执行步骤6，否则执行步骤7；

步骤6、 校核优化结果是否存在异常值，若不存在则标定流程结束，标定成功；否则标定失败；

步骤7、判断是否已剔除离群特征点，若已剔除，标定流程结束，标定失败；否则剔除数据集中的离群特征，继续执行步骤5。

2.根据权利要求1所述的一种基于路面标识几何特征的车载摄像头在线自标定方法，其特征在于：所述数据集特征类型分为车道线特征、人行道特征和自定义标识特征三类。

3.根据权利要求2所述的一种基于路面标识几何特征的车载摄像头在线自标定方法，其特征在于：所述步骤4中，如果数据特征类型确认为车道线特征时，利用车道线中包含的平行的几何关系构建目标优化函数；如果数据特征集类型确认为人行道特征时，利用人行道中包含的平行和等距的几何关系构建目标优化函数；如果数据特征集类型确认为自定义标识特征，则利用自定义标识的几何特征构建目标优化函数。

4.根据权利要求1所述的一种基于路面标识几何特征的车载摄像头在线自标定方法，其特征在于：所述特征数据库中包含多个类型的特征数据集，此时，针对各类型的特征数据集构建相应的目标函数，然后取所有目标优化函数的加权平均和作为最终使用的优化目标函数。

5.根据权利要求1所述的一种基于路面标识几何特征的车载摄像头在线自标定方法，其特征在于：所述步骤5中，若目标优化函数非凸时，为避免问题解陷入局部最优，每次迭代完成后增加一个微小扰动，使迭代结果尽量接近真实值。