[发明专利]一种三维坐标数据的获取方法及装置

权利要求书

1.一种三维坐标数据的获取方法，包括：

确定待标注图像中的至少一个第一语义区域；

基于各个所述第一语义区域对应的第一事件信息，确定第二语义区域内的多个第一采样像素点以及所述第二语义区域对应的参考三维模型的至少一个纹理贴图，所述第二语义区域为所述至少一个第一语义区域中的任意一个；

基于所述第二语义区域对应的第二事件信息，获取第二采样像素点，所述第二采样像素点为所述多个第一采样像素点中的任意一个；

基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型表面上的第一三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型上的第一三维坐标，包括：

基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应的至少一个目标像素点的第一像素坐标，每个所述目标像素点所在的所述纹理贴图不同；

基于所述至少一个目标像素点的第一像素坐标以及所述至少一个纹理贴图中的像素点和所述参考三维模型的表面点之间的预设数据映射关系，确定所述至少一个目标像素点在所述参考三维模型表面上的第二三维坐标；

将所述第二三维坐标作为所述第二采样像素点的第一三维坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应的至少一个目标像素点的第一像素坐标，包括：

基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，确定至少两个候选像素点，所述至少两个候选像素点分别对应在所述参考三维模型上的表面点相同，每个所述候选像素点所在的所述纹理贴图不同；

基于所述至少两个候选像素点对应的第四事件信息，获取至少一个目标像素点的第一像素坐标，两个或多个所述目标像素点对应在所述参考三维模型上的表面点相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述候选像素点、所述目标像素点和所述第二采样像素点的显示颜色相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定第二语义区域内的多个第一采样像素点，包括：

获取第二语义区域的闭合线上的多个像素点分别对应的第二像素坐标；

基于所述闭合线上的多个像素点分别对应的第二像素坐标，确定所述闭合线内的多个第三像素坐标；

基于所述多个第三像素坐标，确定多个第一采样像素点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一采样像素点均匀分布在所述第二语义区域内；

所述第二语义区域内的多个所述第一采样像素点分别对应的显示颜色不同。

7.根据权利要求1至6中任一所述的方法，其中，所述第二语义区域为放大图；

所述至少一个纹理贴图包括所述参考三维模型的左视纹理贴图、右视纹理贴图、前视纹理贴图、后视纹理贴图、俯视纹理贴图及仰视纹理贴图中的任意一项或多项；

所述参考三维模型基于所述第二语义区域携带的语义标签确定，相同语义标签对应相同参考三维模型。

8.一种训练数据获取装置，包括：

第一区域确定模块，用于确定待标注图像中的至少一个第一语义区域；

第二区域确定模块，用于基于各个所述第一语义区域对应的第一事件信息，确定第二语义区域内的多个第一采样像素点以及所述第二语义区域对应的参考三维模型的至少一个纹理贴图，所述第二语义区域为任意一个所述第一语义区域；

像素点确定模块，用于基于所述第二语义区域对应的第二事件信息，获取第二采样像素点，所述第二采样像素点为所述第二语义区域内的任意一个所述第一采样像素点；

坐标确定模块，用于基于所述至少一个纹理贴图对应的第三事件信息，获取所述第二采样像素点对应在所述参考三维模型表面上的第一三维坐标。