[发明专利]一种钻孔机器人复合自由度球关节结构在审
| 申请号： | 202110436498.6 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113001585A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 陈航;李学忠;王清峰;辛德忠;万军;罗华;田乐意;杨林;杜渔舟;刘小华;吕晋军;邱响林;雷万年;李淑健;蒲剑;龙威;张明明 | 申请（专利权）人： | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400039 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 钻孔 机器人 复合 自由度 关节 结构 | ||
1.一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：包括回转关节以及设置在该回转关节上的万向联轴节关节；
万向联轴节关节包括与回转关节固定连接的第一联轴体，以及通过万向联轴节连接的第二联轴体。
2.根据权利要求1所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：回转关节包括基体，设置在基体内的蜗轮蜗杆结构以及设置在基体上用于与第一联轴体连接用的连接端盖；
蜗轮蜗杆结构包括与驱动器连接的蜗杆以及与该蜗杆连接的蜗轮。
3.根据权利要求2所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：蜗轮与基体之间还设置有减少摩擦阻尼的滚珠。
4.根据权利要求2所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：蜗轮与连接端盖之间还设置有固定在基体上用于密封蜗轮蜗杆结构的回转关节盖。
5.根据权利要求1所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：第一联轴体包括与回转关节连接的底座以及相对设置在底座上联轴体臂；
联轴体臂上均开设有用于与万向联轴节配合的轴孔，该轴孔四周还设置有用于安装驱动马达的驱动马达螺纹孔。
6.根据权利要求5所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：底座上开设有若干用于与回转关节连接用的螺纹连接孔。
7.根据权利要求1所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：万向联轴节设置为十字结构，其分别在两个轴向设置有用于连接第一联轴体与第二联轴体的回转轴；
回转轴的端口还设置有用于配合驱动马达的载荷槽。
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