[发明专利]泊车辅助装置及方法

说明书

本发明公开了泊车辅助装置及方法，属于车辆驾驶领域。本发明泊车辅助装置通过安装于移动体的尾部的单目图像采集单元采集预设视角的初始图像，利用检测单元检测移动体的移动信息，采用处理单元根据初始图像和移动信息生成图像信息，根据图像信息生成移动体的第一鸟瞰图像。相对于现有的安装4个摄像头的泊车辅助系统，本发明降低了对系统的性能要求和安装复杂度，通过处理单元生成的第一鸟瞰图像进行倒车可提高倒车准确度。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种泊车辅助装置及方法。

背景技术

驾驶员在控制车辆倒车入停车位的过程中，通常是利用安装于车辆尾部的摄像头拍摄的图像来辅助判断车辆的相对位置，以便于倒车操作。然而，摄像头拍摄的图像看不到摄像头视野之外的区域，例如：车辆的前侧、左侧和右侧，对驾驶员而言判断车辆的相对位置较为困难，比如车辆的前轮处在停车框的什么位置，车辆距离停车框的左右距离是否一致等。为了克服上述问题，目前主要使用安装在车辆前后左右的4个摄像头来采集图像，然后将4路图像合成在一起，产生一个完整的车辆鸟瞰图，市场上此类产品一般叫360度环视系统。此系统的使用前后左右4个摄像头实现，安装较复杂，成本较高。

发明内容

针对上述问题，现提供一种可降低安装难度，提高倒车准确度的泊车辅助装置及方法。

本发明提供了一种泊车辅助装置，应用于移动体上，包括：

单目图像采集单元，安装于所述移动体的尾部，用于采集预设视角的初始图像；

检测单元，用于检测所述移动体的移动信息；

处理单元，用于根据所述初始图像和所述移动信息生成图像信息，根据所述图像信息生成所述移动体的第一鸟瞰图像。

可选的，所述单目图像采集单元采用鱼眼摄像头。

可选的，所述移动信息包括所述移动体的车轮脉冲、车速、方向盘转角、加速度和变速箱档位。

可选的，所述处理单元包括：

矫正模块，用于对所述初始图像进行预处理，去除所述初始图像的畸变，生成待处理图像；

视角变换模块，用于对所述待处理图像进行视角变换生成第二鸟瞰图像；

生成模块，用于将所述移动信息与所述第二鸟瞰图像结合，生成携鸟瞰图的鸟瞰信息；

存储模块，用于存储所述鸟瞰信息；

合成模块，用于采用融合算法将所述第二鸟瞰图像和所述鸟瞰信息融合，生成第三鸟瞰图像；

修正模块，用于采用修正算法对所述第三鸟瞰图像进行修正生成所述移动体的所述第一鸟瞰图像。

可选的，还包括：

显示单元，用于显示所述第一鸟瞰图像。

本发明还提供了一种泊车辅助方法，应用于移动体上，包括：

S1.通过安装于所述移动体的尾部的单目图像采集单元采集预设视角的初始图像；

S2.检测所述移动体的移动信息；

S3.根据所述初始图像和所述移动信息生成图像信息，根据所述图像信息生成所述移动体的第一鸟瞰图像。

可选的，所述单目图像采集单元采用鱼眼摄像头。

可选的，所述移动信息包括所述移动体的车轮脉冲、车速、方向盘转角、加速度和变速箱档位。

可选的，所述步骤S3包括：

S31.对所述初始图像进行预处理，去除所述初始图像的畸变，生成待处理图像；