[发明专利]泊车辅助装置及方法

权利要求书

1.一种泊车辅助装置，应用于移动体上，其特征在于，包括：

单目图像采集单元，安装于所述移动体的尾部，用于采集预设视角的初始图像；

检测单元，用于检测所述移动体的移动信息，所述移动信息包括所述移动体的车轮脉冲、车速、方向盘转角、加速度和变速箱档位；

处理单元，用于根据所述初始图像和所述移动信息生成图像信息，根据所述图像信息生成所述移动体的第一鸟瞰图像；

所述处理单元包括：

矫正模块，用于对所述初始图像进行预处理，去除所述初始图像的畸变，生成待处理图像；

视角变换模块，用于对所述待处理图像进行视角变换生成第二鸟瞰图像；

生成模块，用于将所述移动信息与所述第二鸟瞰图像结合，生成携鸟瞰图的鸟瞰信息；

存储模块，用于存储所述鸟瞰信息；

合成模块，用于采用融合算法将所述第二鸟瞰图像和所述鸟瞰信息融合，生成第三鸟瞰图像，所述第三鸟瞰图像包括最新的实时图像和过去时间发生的历史图像；

修正模块，用于采用修正算法对所述第三鸟瞰图像进行修正生成所述移动体的所述第一鸟瞰图像。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，所述单目图像采集单元采用鱼眼摄像头。

3.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，还包括：

显示单元，用于显示所述第一鸟瞰图像。

4.一种泊车辅助方法，应用于移动体上，其特征在于，包括：

S1. 通过安装于所述移动体的尾部的单目图像采集单元采集预设视角的初始图像；

S2. 检测所述移动体的移动信息，所述移动信息包括所述移动体的车轮脉冲、车速、方向盘转角、加速度和变速箱档位；

S3. 根据所述初始图像和所述移动信息生成图像信息，根据所述图像信息生成所述移动体的第一鸟瞰图像；

所述S3包括：

S31. 对所述初始图像进行预处理，去除所述初始图像的畸变，生成待处理图像；

S32. 对所述待处理图像进行视角变换生成第二鸟瞰图像；

S33. 将所述移动信息与所述第二鸟瞰图像结合，生成携鸟瞰图的鸟瞰信息；

S34. 存储所述鸟瞰信息；

S35. 采用融合算法将所述第二鸟瞰图像和所述鸟瞰信息融合，生成第三鸟瞰图像，所述第三鸟瞰图像包括最新的实时图像和过去时间发生的历史图像；

S36. 采用修正算法对所述第三鸟瞰图像进行修正生成所述移动体的所述第一鸟瞰图像。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，所述单目图像采集单元采用鱼眼摄像头。

6.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，还包括：

S4. 显示所述第一鸟瞰图像。