[发明专利]一种定点导航的实现方法和机器人

说明书

本发明提供了一种定点导航的实现方法和机器人，其方法包括：应用层根据用户的输入信息，在全局激光地图上的对应定点位置处添加检测任务，并将所述检测任务添加到任务列表中；所述任务列表包括若干个定点位置；处理器根据所述任务列表中的定点位置进行路径规划生成导航路线；所述处理器在机器人根据所述导航路线进行行驶过程中，一旦确定到达当前定点位置时，查询所述当前定点位置处是否存在待办检测任务；所述处理器根据查询结果切换机器人的工作状态，直至所述任务列表完成后控制机器人切换为驻车状态。本发明定点精准定位的同时，提高机器人的调度效率。

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，尤指一种定点导航的实现方法和机器人。

背景技术

随着科技的日新阅历的发展，我国在工业自动化科技技术方面取得突飞猛进的发展，为工农业生产方面实现自动化、智能化打下了坚实的基础，机器人也在各行各业应运而生。

目前导航技术是移动机器人技术的关键部分，而定位技术是机器人导航是否实现的先决条件。机器人在移动过程中需依赖存储后的地图信息，并依据实时位置所扫描的实际信息进行计算，最终规划出一种可以实时避障和导航的路线，并控制机器人按照规划好的路线驱动机器人行走，最终实现自动导航、实时定位以及实时避障的功能。

但是，机器人如何进行定点精准定位的同时，提高机器人的调度效率，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种定点导航的实现方法和机器人，实现定点精准定位的同时，提高机器人的调度效率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种定点导航的实现方法，包括步骤：

应用层根据用户的输入信息，在全局激光地图上的对应定点位置处添加检测任务，并将所述检测任务添加到任务列表中；所述任务列表包括若干个定点位置；

处理器根据所述任务列表中的定点位置进行路径规划生成导航路线；

所述处理器在机器人根据所述导航路线进行行驶过程中，一旦确定到达当前定点位置时，查询所述当前定点位置处是否存在待办检测任务；

所述处理器根据查询结果切换机器人的工作状态，直至所述任务列表完成后控制机器人切换为驻车状态。

进一步的，所述应用层根据用户的输入信息，在全局激光地图上的对应定点位置处添加检测任务，并将所述检测任务添加到任务列表中包括步骤：

所述应用层获取所述全局激光地图和输入信息；

所述应用层在所述全局激光地图标记出所述输入信息对应的定点位置，在所述定点位置标记添加所需的检测任务，并为各个检测任务设置对应的检测时长；

所述应用层将所述定点位置及其关联的检测任务，按照预设先后顺序添加至任务队列中以更新任务列表。

进一步的，所述处理器包括第一工控机和第二工控机；所述处理器根据所述任务列表中的定点位置进行路径规划生成导航路线包括步骤：

所述第一工控机接收所述应用层发送的任务列表；

所述第一工控机对所述任务列表进行任务分解得到所述定点位置，并将分解得到的定点位置按照所述预设先后顺序依次下发到所述第二工控机；

所述第二工控机接收所述定点位置，并根据所述定点位置进行路径规划生成所述导航路线。

进一步的，所述处理器在机器人根据所述导航路线进行行驶过程中，一旦确定到达当前定点位置时，查询所述当前定点位置处是否存在待办检测任务包括步骤：

所述第二工控机定位得到空间坐标，并根据所述空间坐标判断是否到达当前定点位置；