[发明专利]一种定点导航的实现方法和机器人

权利要求书

1.一种定点导航的实现方法，其特征在于，包括步骤：

应用层根据用户的输入信息，在全局激光地图上的对应定点位置处添加检测任务，并将所述检测任务添加到任务列表中；所述任务列表包括若干个定点位置；

处理器根据所述任务列表中的定点位置进行路径规划生成导航路线；

所述处理器在机器人根据所述导航路线进行行驶过程中，一旦确定到达当前定点位置时，查询所述当前定点位置处是否存在待办检测任务；

所述处理器根据查询结果切换机器人的工作状态，直至所述任务列表完成后控制机器人切换为驻车状态。

2.根据权利要求1所述的定点导航的实现方法，其特征在于，所述应用层根据用户的输入信息，在全局激光地图上的对应定点位置处添加检测任务，并将所述检测任务添加到任务列表中包括步骤：

所述应用层获取所述全局激光地图和输入信息；

所述应用层在所述全局激光地图标记出所述输入信息对应的定点位置，在所述定点位置标记添加所需的检测任务，并为各个检测任务设置对应的检测时长；

所述应用层将所述定点位置及其关联的检测任务，按照预设先后顺序添加至任务队列中以更新任务列表。

3.根据权利要求2所述的定点导航的实现方法，其特征在于，所述处理器包括第一工控机和第二工控机；所述处理器根据所述任务列表中的定点位置进行路径规划生成导航路线包括步骤：

所述第一工控机接收所述应用层发送的任务列表；

所述第一工控机对所述任务列表进行任务分解得到所述定点位置，并将分解得到的定点位置按照所述预设先后顺序依次下发到所述第二工控机；

所述第二工控机接收所述定点位置，并根据所述定点位置进行路径规划生成所述导航路线。

4.根据权利要求3所述的定点导航的实现方法，其特征在于，所述处理器在机器人根据所述导航路线进行行驶过程中，一旦确定到达当前定点位置时，查询所述当前定点位置处是否存在待办检测任务包括步骤：

所述第二工控机定位得到空间坐标，并根据所述空间坐标判断是否到达当前定点位置；

若所述当前定点位置与所述空间坐标匹配时，所述第二工控机确定到达所述当前定点位置并上报给所述第一工控机；

所述第一工控机在接收到所述第二工控机发送的到达所述当前定点位置的上报信息后，判断所述应用层在所述当前定点位置对应的检测时长是否为零；

若所述当前定点位置对应的检测时长为零，则所述第一工控机确定所述当前定点位置不存在待办检测任务；

若所述当前定点位置对应的检测时长不为零，则所述第一工控机确定所述当前定点位置存在待办检测任务。

5.根据权利要求4所述的定点导航的实现方法，其特征在于，所述处理器根据查询结果切换机器人的工作状态，直至所述任务列表完成后控制机器人切换为驻车状态包括步骤：

当所述定点位置存在待办检测任务时，所述第一工控机执行所述当前定点位置的检测任务，同时所述第一工控机通知所述应用层开启对应的检测开关以获取检测报告，在所述检测任务完成后通知所述应用层关闭对应的检测开关，并判断所述任务列表是否完成；

当所述定点位置不存在待办检测任务时，所述第一工控机判断所述任务列表是否完成；

当确定所述任务列表未完成时，继续按照所述预设先后顺序下发下一定点位置至所述第二工控机；

当确定所述任务列表完成时，通知所述第二工控机和应用层将对应待办检测任务的待办状态更改为完成状态，并控制机器人处于驻车状态。

6.一种机器人，其特征在于，包括：应用层和处理器；

所述应用层，用于根据用户的输入信息，在全局激光地图上的对应定点位置处添加检测任务，并将所述检测任务添加到任务列表中；所述任务列表包括若干个定点位置；

所述处理器，用于根据所述任务列表中的定点位置进行路径规划生成导航路线，然后，在机器人根据所述导航路线进行行驶过程中，一旦确定到达当前定点位置时，查询所述当前定点位置处是否存在待办检测任务，并根据查询结果切换机器人的工作状态，直至所述任务列表完成后控制机器人切换为驻车状态。