[发明专利]用于搬运不同形状和大小的物品或部件的抓取装置

说明书

一种抓取装置(1)，能用于例如机器人上，用于搬运变化的形状和大小的物品或部件(P)，包括：支撑结构(2)；多个抓取臂(3)，每个抓取臂包括第一近侧臂部分(3A)和至少一个第二远侧臂部分(3B)；以及多个致动器装置(4)，每个致动器装置用于命令第一近侧臂部分(3A)的关节式运动。装置(1)还包括至少一个筋(5)，该筋(5)与每个抓取臂(3)相关联，并且以可自由滑动的方式沿着第一臂部分和第二臂部分(3A，3B)被引导通过一系列引导元件(6，320)。与第一近侧臂部分(3A)相关联的引导元件(6)由内屈服面板(7)承载，使得当第一近侧臂部分(3A)的内侧上的内屈服面板(7)遵循由相应致动器装置(4)给出的命令而接合抵靠在待抓取的物品或部件(P)上时，由内屈服面板(7)承载的筋(5)的引导元件(6)致使筋(5)张紧，这导致第二远侧臂部分(3B)相对于第一近侧臂部分(3A)的关节式和/或弯曲运动。

技术领域

本发明涉及例如在机器人上可用类型的抓取装置或“抓爪”，用于在工业环境中搬运物品或部件。

具体而言，本发明涉及一种可用于工业组装线中的抓取装置，用于从储存这些物品或部件的容器中拾取物品或部件，以便转移到操作者或机器人可以使用其沿组装线安装的位置。

背景技术

具有专用配置（即根据抓爪必须抓住的物品形状和大小而设计的）的工业抓爪，已经为人所知并使用了很长时间。

还提出了具有一定程度的操作灵活性的抓爪，这允许其用于搬运不同形状和/或不同大小的物品或部件。然而，所有这种类型的解决方案都被证明是相对复杂和不可靠的。

在某些特定应用的情况下(例如在用于机动车辆的发动机单元的组装线中)，组成特定组装套件的物品或部件在形状和大小上都有很大的差异。因此，需要一种能够自动适应这些差异的抓爪，在任何情况下都保证抓取的稳定性，而不需要采用过于复杂的结构，还参考抓爪控制系统。

发明内容

发明目的。

因此，本发明的目的是提供一种抓取装置，该抓取装置具有高的操作灵活性，即能够自动适应具有的形状和大小也彼此非常不同的待抓取的物品和部件，并且该抓取装置仍然操作可靠，并且不需要复杂的控制系统。

发明概述。

为了实现上述目的，本发明涉及一种抓取装置，其能用于例如机器人上，用于搬运变化的形状和大小的物品或部件，所述装置包括：

-支撑结构，

-多个抓取臂，每个抓取臂包括枢转地连接到支撑结构的第一近侧臂部分和连接到第一近侧臂部分的至少一个第二远侧臂部分，

-多个致动器装置，其由支撑结构承载，并且每个致动器装置与相应的抓取臂相关联，用于命令所述第一近侧臂部分相对于支撑结构的关节式运动，

-至少一个筋，其与每个抓取臂相关联，并且具有分别固定到第一近侧臂部分和第二远侧臂部分的第一头部端和第二头部端，

-每个筋以可自由滑动的方式沿着所述第一臂部分和第二臂部分被引导通过与所述第一臂部分和第二臂部分相关联的一系列引导元件，

-其中与第一近侧臂部分相关联的引导元件由布置在所述第一臂部分的内侧上的内屈服面板承载，内屈服面板面向待抓取的物品或部件，

-使得当第一近侧臂部分的内侧上的内屈服面板遵循相应的致动器装置给出的命令而接合抵靠在待抓取的物品或部件上时，由内屈服面板承载的筋的引导元件致使筋张紧，这导致所述第二远侧臂部分相对于第一近侧臂部分的关节式运动和/或弯曲运动，

-使得每个抓取臂能够独立于其他抓取臂自动适应待抓取的物品或部件的配置。

由于前述特性，根据本发明的抓取装置在其自动适应甚至非常不同形状和大小的物品或部件的能力方面具有高的操作灵活性。