[发明专利]用于搬运不同形状和大小的物品或部件的抓取装置

权利要求书

1.抓取装置(1)，能用于例如机器人上，用于搬运变化的形状和大小的物品或部件(P)，所述装置(1)包括：

-支撑结构(1)，

-多个抓取臂(3)，每个抓取臂包括枢转地连接到所述支撑结构(2)的第一近侧臂部分(3A)和连接到所述第一近侧臂部分(3A)的至少一个第二远侧臂部分(3B)，

-多个致动器装置(4)，其由所述支撑结构(2)承载，并且每个致动器装置与相应的抓取臂(3)相关联，用于命令所述第一近侧臂部分(3A)相对于所述支撑结构(2)的关节式运动，

-至少一个筋(5)，其与每个抓取臂(3)相关联，并且具有分别固定到所述第一近侧臂部分(3A)和所述第二远侧臂部分(3B)的第一头部端(5A)和第二头部端(5B)，

-每个筋(5)以可自由滑动的方式沿着所述第一臂部分和第二臂部分(3A，3B)被引导通过与所述第一臂部分和第二臂部分(3A，3B)相关联的一系列引导元件(6，320)，

-其中与所述第一近侧臂部分(3A)相关联的所述引导元件(6)由布置在所述第一臂部分(3A)的内侧上的内屈服面板(7)承载，所述内屈服面板面向待抓取的物品或部件(P)，

-使得当所述第一近侧臂部分(3A)的内侧上的所述内屈服面板(7)遵循相应的致动器装置(4)给出的命令而接合抵靠在待抓取的物品或部件(P)上时，由所述内屈服面板(7)承载的所述筋(5)的所述引导元件(6)致使所述筋(5)张紧，这导致所述第二远侧臂部分(3B)相对于所述第一近侧臂部分(3A)的关节式运动和/或弯曲运动，

-使得每个抓取臂(3)能够独立于其他抓取臂(3)自动适应待抓取的物品或部件(P)的配置。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述内屈服面板(7)包括面向待抓取的物品或部件(P)的第一表面和与所述第一表面相反的第二表面，所述引导元件(6)承载在所述第二表面上。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，基本上彼此平行的两个筋(5)与每个抓取臂(3)相关联，并且其中所述筋(5)以可自由滑动的方式被引导通过贯穿所述引导元件(6，320)形成的一系列孔(6A，320B)。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，每个臂(3)的第二远侧部分(3B)包括呈相互铰接元件(311，312)链形式的背部构件(310)以及面向待抓取的物品或部件(P)的内部元件(314)，与所述第二远侧臂部分(3B)相关联的引导元件(320)承载在所述背部构件上，并且其中所述内部元件(314)包括柔性辅助面板，具有第一端(314A)和第二端(314B)，通过多个连接元件(317)相对于所述背部构件(310)保持基本平行和间隔开。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，每个臂(3)的所述第二远侧部分(3B)包括呈相互铰接元件的第一链形式的背部构件(310)，所述引导元件(320)和面向待抓取的物品或部件(P)的内部元件(314)被承载在所述背部构件上，并且其中所述内部元件(314)呈相互铰接元件的第二链形式，具有第一端(314A)和第二端(314B)，由多个连接元件相对于所述背部构件(310)保持基本平行和间隔开。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其中，每个抓取臂(3)还包括连接到所述第二远侧部分(3B)的第三远侧部分(3C)，

并且其中所述内部元件(314)的第二端(314B)连接到所述第三远侧部分(3C)，

使得所述筋(5)的前述张紧状态还导致第三远侧臂部分(3C)相对于所述第二远侧臂部分(3B)的关节式运动和/或弯曲运动，从而进一步改进每个抓取臂(3)对待抓取的物品或部件(P)的适应性。