[发明专利]一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法

权利要求书

1.一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，其特征在于，包括：

S1、实时获取水下机器人和待洗船只的电子罗盘数据，并根据所述电子罗盘数据调整水下机器人航向，使其与待洗船只的航向平行；

S2、根据水下机器人与待洗船只之间的相对距离，自动生成机器人平移指令；

S3、按照所述机器人平移指令控制水下机器人靠近待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第一预设距离；

S4、根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息，调整水下机器人的姿态，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下机器人保持当前姿态向待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第二预设距离，贴壁动作完成；

S4中，当水下机器人的清洗部件朝向待洗船只时，不需调整水下机器人的姿态；当水下机器人的清洗部件远离待洗船只时，根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息和水下机器人的航向信息，生成目标翻转角度，并控制水下机器人按照目标翻转角度做横滚动作，直至清洗部件朝向待洗船只。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，其特征在于，S2中，利用GPS方法获取水下机器人的当前所处位置，利用AIS系统获得待洗船只的当前所处位置，并结合水下机器人的当前所处位置和待洗船只的当前所处位置，计算水下机器人与待洗船只之间的相对距离。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，其特征在于，S3中所述第一预设距离的取值范围为1～10米；S4中所述第二预设距离的取值范围为0～1米。