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[发明专利]一种基于视觉引导的机器人水下控制方法-CN202311094133.5在审
发明人： 刘羽菁;齐思晨;樊文杰 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视觉引导的机器人水下控制方法，根据水下机器人在前进方向上的扫描图像进行分区识别，基于各个扫描分区图像中的污点数量进行识别并确定待清理区域和已清理区域，由待清理区域和已清理区域的相接边界线作为清理引导线，并驱动水下机器人以清理引导线进行移动，由此可保证其在待清理区域和已清理区域之间移动并保证对待清理区域的有效覆盖且移动路线基于视觉图像进行有效引导，保证水下机器人对船体壁面的清理性能。
一种基于视觉引导机器人水下控制方法

[发明专利]一种ROV单广角相机视觉装置-CN202310987208.6在审
发明人： 刘羽菁;齐思晨;孙雪冬 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G03B15/03 文献下载
摘要：本发明提出一种ROV单广角相机视觉装置，外壳的内部形成安装腔和灯组腔，安装腔与灯组腔相连通，灯组腔分别设置在安装腔的两侧并朝向于两侧且沿水平方向延伸设置，广角相机设置在安装腔内，灯板设置在灯组腔内，灯板分别位于广角相机的两侧，外壳的前侧为开口设置，外壳的前侧与压板固定连接；压板呈框状结构，且压板的内部用于安装透光板，透光板与灯板相间隔设置且位于灯板的前侧，由此可使得光线沿水平方向照射并可从水中直接进入至灯组腔内进行传输，缩短光线在水中的传输路径进而降低受水流的折射的影响，也降低水中浑浊悬浮物对光线在水中消耗或干扰，提高水下拍摄质量。
一种 rov 广角相机视觉装置

[发明专利]一种电动清洗回收装置-CN202310987434.4在审
发明人：齐思晨;孙雪冬;刘羽菁 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提出一种电动清洗回收装置，用于连接刀头和转盘的连接部包括安装座、支臂和固定板，转盘上设置连接槽，连接槽沿转盘的径向方向延伸设置，连接槽在安装座的高度方向上包括相连通的第一槽体和第二槽体，第二槽体位于第一槽体的上方，第二槽体的宽度尺寸大于第一槽体的宽度尺寸，第二槽体与限位板相连接，第一槽体与安装座相连接，由此通过第二槽体和限位板之间的连接和限位，可提高与转盘的连接稳定性，防止刀头在对硬质杂质进行切割破碎过程中所产生的振动冲击，尤其是限制沿转盘的高度方向上的位移并防止其连接发生松动，进而该电动清洗回收装置可提高刀头与刷盘的稳定性进而提高对船体表面所附着的硬质杂质的清理加工性能。
一种电动清洗回收装置

[发明专利]一种双曲柄六连杆摆线推进器-CN202310588891.6在审
发明人： 刘羽菁;冯峰;刘柏辰;杨玉良 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司;烟台哈尔滨工程大学研究院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63H1/02 文献下载
摘要：本发明专利公开的一种双曲柄六连杆的摆线推进器，包括：固定套筒，用于所述摆线推进器与船舶连接；固定罩壳；上部罩壳；推杆固定台；轴承杆；公转齿轮；旋转套筒；操作杆；两组推杆，均设置在所述推杆固定台，且分别沿X轴和Y轴两个方向设置；若干叶片和下部连杆机构。本申请通过公转齿轮带动叶片围绕中心旋转，同时通过双曲柄六连杆机构对叶片摆动规律进行调节，可以使得推进器在极短的时间内完成全速前进到全速后退的改变，具有极高的操纵效率并且控制精度高。
一种曲柄连杆摆线推进器

[实用新型]一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人-CN202320169191.9有效
发明人： 刘羽菁;齐思晨;孙雪冬 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人，包括转盘，所述转盘外侧均匀连接有若干个压头，所述压头下方设置有减磨块，转盘底部均匀设置有若干组刷丝，所述转盘底部靠近所述转盘圆心处设置有若干个尼龙块。本实用新型在马达的控制下可以进行高速旋转，在压头和压头上的刀头的作用下，可以快速地将附着在船底顽固的海蛎子等生物清理干净，清理效率高，节约了船底清理时间，清理效果明显，在清理船底附着物遇到焊缝时，压头底部的减磨块与船体焊缝先接触，减磨块底部为球面弧形结构，减磨块会随着焊缝的高低而上下变换位置，减磨块同时带动上方的压头上下移动，避免了压头与焊缝接触而损坏焊缝上的船漆。
一种水下清洗高速装置机器人

[发明专利]一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人-CN202310090372.7在审
发明人： 刘羽菁;齐思晨;孙雪冬 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种水下清洗高速刷盘装置及水下机器人，包括转盘，所述转盘外侧均匀连接有若干个压头，所述压头下方设置有减磨块，转盘底部均匀设置有若干组刷丝，所述转盘底部靠近所述转盘圆心处设置有若干个尼龙块。本发明在马达的控制下可以进行高速旋转，在压头和压头上的刀头的作用下，可以快速地将附着在船底顽固的海蛎子等生物清理干净，清理效率高，节约了船底清理时间，清理效果明显，在清理船底附着物遇到焊缝时，压头底部的减磨块与船体焊缝先接触，减磨块底部为球面弧形结构，减磨块会随着焊缝的高低而上下变换位置，减磨块同时带动上方的压头上下移动，避免了压头与焊缝接触而损坏焊缝上的船漆。
一种水下清洗高速装置机器人

[发明专利]一种水下清洗机器人与待清洗船的自适应贴合方法-CN202210979653.3在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;车明;官涛;张河楠 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下清洗机器人与待清洗船的自适应贴合方法，包括：控制水下清洗机器人开启自适应控制模式，并根据自适应控制模式开启前的姿态数据控制水下清洗机器人的初始稳定姿态；实时获取水下清洗机器人的刷盘状态信息以及水下清洗机器人姿态数据；若刷盘为开启状态，则对水下清洗机器人姿态数据进行稳态滤波处理确定水下清洗机器人的稳态姿态数据，并根据稳态姿态数据实时调节水下清洗机器人的姿态，若刷盘为关闭状态，则获取刷盘关闭前水下清洗机器人姿态数据，根据刷盘关闭前水下清洗机器人姿态数据计算水下清洗机器人的刷盘面的贴合方向，根据水下清洗机器人的刷盘面的贴合方向控制水下清洗机器人沿贴合方向移动。
一种水下清洗机器人自适应贴合方法

[发明专利]一种水下清洗机器人直线运动控制方法-CN202210980534.X在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;车明;黄磊 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下清洗机器人直线运动控制方法，包括：实时获取水下清洗机器人的观测坐标数据进行滤波处理，实时采集水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据；利用水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据对水下清洗机器人的观测坐标数据修正水下清洗机器人的观测坐标数据；利用之前时刻的水下清洗机器人的修正坐标数据预测下一时刻水下清洗机器人的坐标数据；根据预测的下一时刻水下清洗机器人的坐标数据控制水下清洗机器人在下一时刻运动至预测位置，解决了船舶漏洗和重复清洗的问题，提高了船舶清洗效率。
一种水下清洗机器人直线运动控制方法

[实用新型]一种液压快速接头辅助连接工具-CN202221585461.6有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;郑华朋;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械工装领域，特别涉及一种液压快速接头辅助连接工具。第一卡槽的两侧活动设置有动力杆；第二卡槽的两端活动设置有连接杆，连接杆的另一端与动力杆活动连接。所述第一卡槽包括左侧钳部和右侧钳部，所述左侧钳部的上端设置有光孔，内侧固定设置有到导向柱；所述右侧钳部的上端设置螺纹孔，螺纹孔与左侧钳部的光孔同心；螺纹孔的下部设置有通孔，导向柱穿过通孔。所述第二卡槽与第一卡槽结构相同。将第一卡槽和第二卡槽分别卡在两个油管接头上，利用省力杠杆原理，将两个接头对接到一块，省时省力。第一卡槽和第二卡槽可设置为能调节开口大小的结构，适应不同大小的油管接头对接，提高了工装的适应性。
一种液压快速接头辅助连接工具

[实用新型]一种用于水下机器人的刷盘结构-CN202221277561.2有效
发明人： 刘羽菁;陈晓博;郑华朋;张运朋 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的刷盘结构，包括刷盘结构，所述刷盘结构上表面前端设置有若干刷盘结构固定架，所述刷盘结构上表面后端设置有卡箍支架，所述卡箍支架前端设置有卡箍，所述刷盘结构上可拆卸连接有浮力板，所述浮力板后方设置有固定角钢，所述固定角钢左右两端均设置有角钢通孔。本实用新型能够增大水下机器人的清洗面积，提高水下机器人的清洗效率，而且运行时，能够避免刷盘因碰撞而发生损坏。
一种用于水下机器人盘结

[发明专利]一种水下机器人的重心调节方法-CN202210833340.7在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;顾常馨;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人重力调节技术领域，提供一种水下机器人的重心调节方法，其包括如下的步骤：S1：计算清洗机器人的重心及浮心；S2：根据作业环境计算清洗机器人需要适应的作业角度θ的范围；S3：根据θ的范围以及清洗机器人推进器的最大提供动力，计算重心与浮心的最大距离H，用以保证清洗机器人稳定、适应不同作业角度；S4：设置供清洗机器人搭载的重力调节机构与浮力调节机构。本发明设计独特的重力调节机构，能够适应较窄宽度、较大倾斜角等复杂清洗工况，适用掏底或码头作业等多场景；重力调节机构采用曲线流道设计，管内壁形成独立空间，深水抗压，同时增加了浮力，配合安装于内部的滚珠，重力调节响应快，适用范围广，稳定性高。
一种水下机器人重心调节方法

[发明专利]一种利用自动脱挂钩布放回收装置而进行的布放回收方法-CN202110711877.1有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明;冯翠芝 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用自动脱挂钩布放回收装置而进行的布放回收方法，该装置包括吊放部、至少两个弹性卡钩、连接部和布放施压环；吊放部呈中空结构；吊放部顶部安装有吊环；吊放部侧面靠近底部位置开设有至少两个相对应的卡钩槽孔；弹性卡钩活动安装在卡钩槽孔内；连接部具有凹槽；吊放部通过弹性卡钩卡接在凹槽内；布放施压环套设在吊放部外围并位于连接部上方。本发明连接部与吊放部通过弹性卡钩卡接，形成卡扣式连接套件结构，在水下浮力及自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而整个过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
一种利用自动挂钩回收装置进行方法

[发明专利]一种水下ROV机器人的控制系统-CN202210723953.5在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;李涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下ROV机器人的控制系统，包括位于地面的水上控制系统和位于水下ROV机器人的水下控制系统；水上控制系统包括遥控单元，用于接收工作模式的选择指令和水下控制系统采集的数据，向水下控制系统发送航姿控制指令；水下控制系统包括数据采集单元、微处理器和运动控制单元；数据采集单元实时采集航姿数据和周围的图像；运动控制单元包括位于水下ROV机器人不同方向位置的多个推进器；微处理器接收实时采集的数据以及航姿控制指令，对不同方向位置的推进器的推力值进行计算，控制位于水下ROV机器人实现贴壁动作和多种运动动作。本发明能够大幅度的提高水下机器人的姿态稳定性、响应的速度性和位置的准确性。
一种水下 rov 机器人控制系统

[实用新型]一种水下作业多功能载体机器人-CN202220054664.6有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;顾常馨;郑华朋 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及船体清洁设备领域，具体涉及一种水下作业多功能载体机器人。包括架体、设置在所述架体前端的快拆基架、设置在所述架体上的用于推动清洗机器人运动的动力结构、分别设置在所述架体前端与后端的摄像组件、机械臂、可拆卸的设置在所述快拆基架上的清洗盘和用于密封控制模块的密封舱。所述架体后端设置有机械臂底座，所述机械臂可拆卸的设置在所述机械臂底座上。所述架体上平行设置有一对安装架，所述密封舱通过防震动弹性带固定在所述安装架上。本实用新型可以安装刷盘、空化盘或液压盘等不同清洗盘，也可以安装机械臂或回收装备等，可以根据现场需要自由组合清洗设备，提高清洗机器人的使用范围。
一种水下作业多功能载体机器人

[实用新型]一种水下船体污物清洗处理灭活一体装置-CN202220150596.3有效
发明人： 刘羽菁;陈晓博;高鹏辉;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及船舶清洗领域，具体涉及一种水下船体污物清洗处理灭活一体装置。包括水下机器人载体和设置在所述水下机器人载体内的驱动仓、物理破碎结构、生化灭活结构和排污结构。所述水下机器人载体的底部设置有若干清洗盘、若干回收孔和柔性围板。所述物理破碎结构包括汇流管和破碎机。所述生化灭活结构包括生化灭活管道和灭活装置。所述排污结构包括排污泵、排污管和排污口。所述驱动仓用于控制所述水下机器人载体、破碎机、灭活装置和排污泵。本实用新型在水下机器人载体上设置有清洗盘、物理破碎结构和生化灭活结构，同时具备清洗、粉碎和灭活三种功能，可以在水下便完成船体附着物的处理，具备开创性，是现有设备所不具备的。
一种水下船体污物清洗处理一体装置

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