[发明专利]确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质。所述确定置信度的方法包括：确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。由于三维残差置信度能够减少维度之间的相互干扰，提高定位发散的检出，并且二维似然置信度能够提高在空旷场景中定位发散的检出，因此可靠地确定了位姿信息的置信度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统中，定位模块为无人车辆提供了实时的全局位姿信息。激光定位是定位模块中很重要的子模块，激光定位在输出无人车位姿时需要对这个位姿是否准确进行判断，在激光定位发散的时候及时发现，从而保证无人车的安全性的要求。

但是，在现有技术中，还没有可靠地判断位姿是否准确的方案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质，以解决或缓解上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种确定置信度的方法，包括：确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种确定置信度的装置，包括：第一确定模块，确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；获取模块，根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；第二确定模块，对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

在本申请实施例的方案中，确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集当前帧点云数据对应的位姿信息；根据多个特征点和位姿信息，获得位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；对三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。由于三维残差置信度能够减少维度之间的相互干扰，提高定位发散的检出，并且二维似然置信度能够提高在空旷场景中定位发散的检出，因此可靠地确定了位姿信息的置信度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例的确定置信度的方法的示意性流程图；

图2为本申请的另一实施例的残差确定置信度的方法的示意性流程图；

图3为本申请的另一实施例的似然确定置信度的方法的示意性流程图；

图4A为本申请的另一实施例的确定置信度的方法的示意性流程图；

图4B为本申请的另一实施例的融合确定置信度的方法的示意性流程图；