[发明专利]确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种确定置信度的方法，包括：

确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；

根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；

对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度，包括：

在所述位姿信息和所述当前帧点云数据所在的世界坐标系中，通过迭代最邻近点算法，将所述多个特征点与所述点云数据进行匹配，得到多个点面矢量；

通过所述位姿信息，将所述多个点面矢量变换到所述位姿信息指示的车体坐标系；

基于所述车体坐标系的三个维度，对经变换的多个点面矢量进行分解，以确定相应的三组矢量分量的统计信息；

根据所述三组矢量分量的统计信息，计算所述位姿信息的三维残差置信度作为第一置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车体坐标系的三个维度，对经变换的多个点面矢量进行分解，以确定相应的三组矢量分量的统计信息，包括：

分别基于所述车体坐标系的三个维度，对经变换的多个点面矢量进行分解，得到相应的三个维度的权重，并最后统计残差三个维度带权均值及方差，其中，所述三个维度包括横向、纵向和高度方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述分别基于所述车体坐标系的三个维度，对经变换的多个点面矢量进行分解，得到相应的三个维度的权重，并最后统计残差三个维度带权均值及方差，包括：

分别基于所述车体坐标系的三个维度，对经变换的多个点面矢量进行分解，确定相应的三个维度各自的残差分量；

根据经变换的多个点面矢量在所述车体坐标系的三个维度下各自的权重信息、以及所述三组矢量分量各自的残差，计算所述三个维度的残差带权均值及方差。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的二维似然置信度，包括：

将所述多个特征点投影到点云数据的当前占据栅格地图所在的二维坐标系中，得到多个二维特征点；

根据似然域模型，确定所述多个二维特征点对应于所述当前占据栅格地图的似然概率；

根据似然概率，确定所述位姿信息的二维似然置信度作为第二置信度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述传感器的移动距离和角度变化，确定历史关键帧的点云数据；

根据所述历史关键帧的点云数据的对数几何状态，更新所述当前占据栅格地图。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据似然概率，确定所述位姿信息的二维似然置信度作为第二置信度，包括：

根据所述似然概率的精度范围，将所述似然概率进行二值化，得到所述位姿信息的二维似然置信度作为第二置信度。

8.一种确定置信度的装置，包括：

第一确定模块，确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；

获取模块，根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；

第二确定模块，对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。

9.一种电子设备，所述设备包括：

处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法对应的操作。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项权利要求所述的方法。