[发明专利]车载雷达的自动标定方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于汽车技术领域，提供了一种车载雷达的自动标定方法、装置及终端设备，该方法包括：利用车载雷达在车辆的第一预设距离范围内获取多帧点云数据；根据多帧点云数据，确定多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；选取第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；在预设标定时间内，根据第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距，得到目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值；在目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值均满足第一预设取值条件的情况下，将目标护栏角度的目标平均值作为车载雷达的标定角度，以根据标定角度对车载雷达进行自动标定。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种车载雷达的自动标定方法、装置及终端设备。

背景技术

随着汽车工业的发展，自动驾驶系统或者高级自动驾驶辅助系统ADAS应用越来越广泛。雷达可以探测车辆后方有无威胁目标，采用预警信号或者直接干预车辆的动作来规避可能发生的危险，是自动驾驶系统或者高级自动辅助驾驶ADAS系统中必不可少的组成部分。

在车辆安装好雷达后下生产线时，由于安装工艺的原因和结构件的尺寸公差等原因，每辆车上雷达的安装角度都不可能完全一致，甚至出现较大的偏差，因此有必要对安装角度进行标定。通常有两种方法对安装在车身上的雷达角度进行标定，一种方法是在车辆下线时增加一个角度校准的工序，在固定的角度上放置雷达目标模拟器来产生模拟目标，根据雷达检测出来的目标角度与模拟器实际放置的角度之间的偏差来实现对雷达安装角度的标定。另一种方法是在车辆下线时不做标定，而是车辆出厂后在外行驶期间根据路况来进行手动标定。

但是上述雷达的标定方法无法实现车载雷达的自动标定。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车载雷达的自动标定方法、装置及终端设备，以解决现有技术无法实现车载雷达的自动标定的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车载雷达的自动标定方法，包括：

在车辆所在道路的类型为直线道路的情况下，利用车载雷达在所述车辆的第一预设距离范围内获取多帧点云数据；

根据所述多帧点云数据，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

选取第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

在预设标定时间内，根据所述第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距，得到目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值；

在所述目标护栏角度的目标平均值和所述目标截距的目标平均值均满足第一预设取值条件的情况下，将所述目标护栏角度的目标平均值作为所述车载雷达的标定角度，以根据所述标定角度对所述车载雷达进行自动标定。

本发明实施例的第二方面提供了一种车载雷达的自动标定装置，包括：

数据获取模块，用于在车辆所在道路的类型为直线道路的情况下，利用车载雷达在所述车辆的第一预设距离范围内获取多帧点云数据；

初始参数计算模块，用于根据所述多帧点云数据，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

初始参数选取模块，用于选取第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

目标参数计算模块，用于在预设标定时间内，根据所述第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距，得到目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值；

标定角度确定模块，用于在所述目标护栏角度的目标平均值和所述目标截距的目标平均值均满足第一预设取值条件的情况下，将所述目标护栏角度的目标平均值作为所述车载雷达的标定角度，以根据所述标定角度对所述车载雷达进行自动标定。