[发明专利]车载雷达的自动标定方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种车载雷达的自动标定方法，其特征在于，包括：

在车辆所在道路的类型为直线道路的情况下，利用车载雷达在所述车辆的第一预设距离范围内获取多帧点云数据；

根据所述多帧点云数据，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

选取第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

在预设标定时间内，根据所述第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距，得到目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值；

在所述目标护栏角度的目标平均值和所述目标截距的目标平均值均满足第一预设取值条件的情况下，将所述目标护栏角度的目标平均值作为所述车载雷达的标定角度，以根据所述标定角度对所述车载雷达进行自动标定；

所述根据所述多帧点云数据，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标护栏角度和目标截距，包括：

根据所述多帧点云数据，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标静态杂波点；

对所述每帧点云数据对应的目标静态杂波点进行霍夫变换，得到每帧点云数据对应的初始截距；

以第二预设距离为单位对所述每帧点云数据对应的初始截距进行量化处理，确定量化结果；

获取所述目标静态杂波点对应的第一统计数目；

在所述量化结果和所述目标静态杂波点对应的第一统计数目满足第二预设取值条件的情况下，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标护栏角度和目标截距。

2.如权利要求1所述的车载雷达的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述多帧点云数据，确定所述多帧点云数据中的每帧点云数据对应的目标静态杂波点，包括：

在所述多帧点云数据中的每帧点云数据中选取超过预设门限的点云数据，作为每帧点云数据对应的初始杂波点信息；

依次对所述每帧点云数据对应的初始杂波点信息进行预处理、筛选，得到每帧点云数据对应的初始静态杂波点；

将所述每帧点云数据对应的初始静态杂波点进行汇总，确定每帧点云数据对应的静态杂波点集合；

在所述每帧点云数据对应的静态杂波点集合中挑选满足第三预设距离的初始静态杂波点，作为每帧点云数据对应的目标静态杂波点。

3.如权利要求1所述的车载雷达的自动标定方法，其特征在于，所述以第二预设距离为单位对所述每帧点云数据对应的初始截距进行量化处理，确定量化结果，包括：

以第二预设距离为单位对所述每帧点云数据对应的初始截距进行量化处理，得到量化后的初始截距；

将所述量化后的初始截距设置于与所述量化后的初始截距相匹配的初始预设区间内，并将所述初始预设区间内包含所述量化后的初始截距数量最多的预设区间作为目标预设区间；

统计所述目标预设区间对应的目标静态杂波点的数目，确定目标静态杂波点对应的第二统计数目；

获取目标预设区间的最小区间值，并将所述目标预设区间的最小区间值和所述目标静态杂波点对应的第二统计数目作为量化结果。

4.如权利要求1-3中任一项所述的车载雷达的自动标定方法，其特征在于，所述在预设标定时间内，根据所述第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距，得到目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值，包括：

在所述第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距中选取连续的前第二预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距；

分别计算所述前第二预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距的平均值，得到目标护栏角度的初始平均值和目标截距的初始平均值；

利用滑窗的方式，以第二预设数量帧为窗口长度对所述第一预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距中除连续的前第二预设数量帧的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距之外的点云数据对应的目标护栏角度和目标截距进行更新，确定目标护栏角度的目标平均值和目标截距的目标平均值。