[发明专利]深度图和灰度图的获取方法、深度相机、以及电子设备

说明书

本申请提供了一种深度图和灰度图的获取方法，该深度图和灰度图的获取方法利用飞行时间深度相机进行获取，深度图和灰度图的获取方法包括：利用飞行时间深度相机生成每一像素点的直方图；获取直方图中每一箱体的光子数；根据每一箱体的光子数生成深度图；以及根据每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图。此外，本申请还提供了一种飞行时间深度相机、以及电子设备。本申请技术方案利用飞行时间深度相机同时获取深度图和灰度图。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种深度图和灰度图的获取方法、飞行时间深度相机、以及电子设备。

背景技术

深度相机，又称为3D相机，是一种能够检测拍摄空间景深距离的相机。通过深度相机获取的数据，能够计算出图像中每一像素点与摄像头之间的距离。根据深度相机的工作原理，深度相机主要分为结构光深度相机、飞行时间深度相机、以及双目立体视觉深度相机。目前飞行时间深度相机基本上仅用于获取深度图，需要额外的相机来获取灰度图，然而，采用额外相机往往会存在视差或者内参不一致的情况，影响图像效果。

发明内容

本申请提供了一种深度图和灰度图的获取方法、飞行时间深度相机、以及电子设备，利用飞行时间深度相机同时获取深度图和灰度图。

第一方面，本申请实施例提供一种深度图和灰度图的获取方法，所述深度图和灰度图的获取方法利用飞行时间深度相机进行获取，所述深度图和灰度图的获取方法包括：

利用所述飞行时间深度相机生成每一像素点的直方图；

获取所述直方图中每一箱体的光子数；

根据所述每一箱体的光子数生成深度图；以及

根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图，其中，所述预设方法包括第一预设方法、第二预设方法、以及第三预设方法中的至少一者，当所述预设方法为所述第一预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图具体包括：

根据所述每一箱体的光子数计算所述直方图的光子总数；

将所述直方图的光子总数映射到所述像素点的灰度；

根据每一所述像素点的灰度生成所述灰度图；或者

当所述预设方法为所述第二预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图具体包括：

根据所述每一箱体的光子数获取若干最大值；

根据所述若干最大值获取所述像素点的第一数值；

将每一所述像素点的第一数值映射到所述像素点的灰度；

根据每一所述像素点的灰度生成所述灰度图；或者

当所述预设方法为所述第三预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图具体包括：

对所述每一箱体的光子数进行纠正得到相应的每一箱体的纠正光子数；

根据所述每一箱体的纠正光子数获取若干纠正最大值；

根据所述若干纠正最大值获取所述像素点的第二数值；

将每一所述像素点的第二数值映射到所述像素点的灰度；

根据每一所述像素点的灰度生成所述灰度图。

可选地，当所述预设方法包括第一预设方法、第二预设方法、以及第三预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图之前，所述深度图和灰度图的获取方法还包括：

获取环境光的光强；

当所述光强小于等于第一阈值时，根据所述每一箱体的光子数和所述第一预设方法生成灰度图；

当所述光强大于所述第一阈值且小于等于第二阈值时，根据所述每一箱体的光子数和所述第二预设方法生成灰度图；以及

当所述光强大于所述第二阈值时，根据所述每一箱体的光子数和所述第三预设方法生成灰度图。

可选地，所述飞行时间深度相机包括时间数字转换电路，根据所述每一箱体的光子数获取若干最大值具体包括：