[发明专利]深度图和灰度图的获取方法、深度相机、以及电子设备

权利要求书

1.一种深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，所述深度图和灰度图的获取方法利用飞行时间深度相机进行获取，所述深度图和灰度图的获取方法包括：

利用所述飞行时间深度相机生成每一像素点的直方图；

获取所述直方图中每一箱体的光子数；

根据所述每一箱体的光子数生成深度图；以及

根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图，其中，所述预设方法包括第一预设方法、第二预设方法、以及第三预设方法中的至少一者，当所述预设方法为所述第一预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图具体包括：

根据所述每一箱体的光子数计算所述直方图的光子总数；

将所述直方图的光子总数映射到所述像素点的灰度；

根据每一所述像素点的灰度生成所述灰度图；或者

当所述预设方法为所述第二预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图具体包括：

根据所述每一箱体的光子数获取若干最大值；

根据所述若干最大值获取所述像素点的第一数值；

将每一所述像素点的第一数值映射到所述像素点的灰度；

根据每一所述像素点的灰度生成所述灰度图；或者

当所述预设方法为所述第三预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图具体包括：

对所述每一箱体的光子数进行纠正得到相应的每一箱体的纠正光子数；

根据所述每一箱体的纠正光子数获取若干纠正最大值；

根据所述若干纠正最大值获取所述像素点的第二数值；

将每一所述像素点的第二数值映射到所述像素点的灰度；

根据每一所述像素点的灰度生成所述灰度图。

2.如权利要求1所述的深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，当所述预设方法包括第一预设方法、第二预设方法、以及第三预设方法时，根据所述每一箱体的光子数和预设方法生成灰度图之前，所述深度图和灰度图的获取方法还包括：

获取环境光的光强；

当所述光强小于等于第一阈值时，根据所述每一箱体的光子数和所述第一预设方法生成灰度图；

当所述光强大于所述第一阈值且小于等于第二阈值时，根据所述每一箱体的光子数和所述第二预设方法生成灰度图；以及

当所述光强大于所述第二阈值时，根据所述每一箱体的光子数和所述第三预设方法生成灰度图。

3.如权利要求1所述的深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，所述飞行时间深度相机包括时间数字转换电路，根据所述每一箱体的光子数获取若干最大值具体包括：

根据脉冲信号的脉冲宽度和所述时间数字转换电路的分辨率计算所述最大值的个数为N，其中，N为自然数；

根据所述每一箱体的光子数获取N个所述最大值。

4.如权利要求3所述的深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，根据所述若干最大值获取所述像素点的第一数值具体包括：

将所述N个最大值进行求和或者取平均得到所述像素点的第一数值。

5.如权利要求1所述的深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，对所述每一箱体的光子数进行纠正得到相应的每一箱体的纠正光子数为：利用预设公式对所述每一箱体的光子数进行纠正得到相应的每一箱体的纠正光子数，其中，所述预设公式为：

；

其中，表示脉冲信号的周期数，表示所述直方图中第个所述箱体的光子数，表示所述直方图中第个所述箱体的纠正光子数，表示所述直方图中的第1个所述箱体。

6.如权利要求1所述的深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，所述飞行时间深度相机包括时间数字转换电路，根据所述每一箱体的纠正光子数获取若干纠正最大值具体包括：

根据脉冲信号的脉冲宽度和所述时间数字转换电路的分辨率计算所述最大值的个数为M，其中，M为自然数；

根据所述每一箱体的纠正光子数获取M个所述纠正最大值。

7.如权利要求6所述的深度图和灰度图的获取方法，其特征在于，根据所述若干纠正最大值获取所述像素点的第二数值具体包括：

将所述M个纠正最大值进行求和或者取平均得到所述像素点的第二数值。