[发明专利]全上肢康复机器人

说明书

本发明提供了一种手部康复训练装置及全上肢康复机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有手部康复机器人与手指的贴合效果较差的问题而设计。该手部康复训练装置包括穿戴部和安装于穿戴部的手指训练组件，手指训练组件至少为一组；手指训练组件包括安装座、伸缩管和流体充放管，安装座固定设置于穿戴部；伸缩管设置于安装座，且在手部康复训练装置的穿戴状态下，伸缩管跨越手指的一个关节；流体充放管与伸缩管连通，流体充放管被配置为对伸缩管充放流体，以控制伸缩管伸长或缩短；穿戴部至少在与伸缩管相对的位置处可弹性变形。该全上肢康复机器人包括上述手部康复训练装置。本发明能够与患者的手指进行较好的贴合。

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体而言，涉及一种全上肢康复机器人。

背景技术

脑卒中俗称中风，是由于脑血管堵塞或破裂而造成的急性脑血管循环障碍疾病，具有高发病率、高死亡率、高致残率和高复发率等特点。在中风患者中只有少数轻微患者可以自然恢复，大部分中风患者都会遗留下残疾。对于中风患者来说，术后的康复训练至关重要，在传统的中风康复治疗中，医师通常以徒手方式对患者进行一对一的康复治疗，医师个人的治疗手段、经验差异、主观意识以及疲劳程度会直接影响治疗效果，并且，治疗过程劳动强度大，护理成本高昂，医师和患者的比例严重失衡，已难以满足日益增长的医疗需求。

近年来，康复机器人已经成为中风康复治疗领域的研究热点，它可以辅助甚至替代医师为患者提供更加持续、有效以及更加具有针对性的康复训练治疗，以缓解康复医疗人力资源紧缺的问题。而且，康复机器人还可以实时记录患者达到治疗数据，为病情评估和方案改进提供客观依据。

目前，已经有很多上肢康复机器人被研制出来，并实际应用于脑卒中患者的康复训练中。由于脑卒中患者的手部力量较小，因而，需要利用手部康复机器人对其手部进行康复训练。

然而，现有的手部康复机器人多采用刚性手掌，这就导致其在使用过程中难以做到与患者的手部很好贴合，而且，这种采用刚性手掌的手部康复机器人结构复杂、控制困难、使用安全性较差。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种手部康复训练装置，以解决现有手部康复机器人与手指的贴合效果较差的技术问题。

本发明提供的手部康复训练装置，包括穿戴部和安装于所述穿戴部的手指训练组件，所述手指训练组件至少为一组；所述手指训练组件包括安装座、伸缩管和流体充放管，其中，所述安装座固定设置于所述穿戴部；所述伸缩管设置于所述安装座，且在所述手部康复训练装置的穿戴状态下，所述伸缩管跨越手指的一个关节；所述流体充放管与所述伸缩管连通，所述流体充放管被配置为对所述伸缩管充放流体，以控制所述伸缩管伸长或缩短；所述穿戴部至少在与所述伸缩管相对的位置处可弹性变形。

进一步地，每组所述手指训练组件中，所述伸缩管的数量为多个，多个所述伸缩管分别与手指的多个关节一一对应。

进一步地，所述手指训练组件还包括若干连接管，每组手指训练组件中，任意相邻两个所述伸缩管之间通过所述连接管连通，所述流体充放管和与其邻近的所述伸缩管之间通过所述连接管连通。

进一步地，所述手指训练组件还包括手指动力源模块，所述手指动力源模块包括流体泵、进流阀和排流阀，其中，所述流体泵被配置为向所述流体充放管中的流体提供动力，所述流体泵具有流体进入口和流体排出口，所述流体进入口连接所述排流阀，所述流体排出口连接所述进流阀。

进一步地，所述手部康复训练装置还包括IO控制卡，所述手指动力源模块中的所述流体泵、所述排流阀和所述进流阀均与所述IO控制卡电连接。

进一步地，所述伸缩管具有弹性。

进一步地，所述流体为气体。

进一步地，所述手指训练组件为五组，分别为小指训练组件、无名指训练组件、中指训练组件、食指训练组件和拇指训练组件。