[发明专利]全上肢康复机器人

权利要求书

1.一种全上肢康复机器人，其特征在于，包括支撑座（30）、手臂外骨骼（20）和手部康复训练装置，所述手臂外骨骼（20）安装于所述支撑座（30），所述手臂外骨骼（20）被配置为辅助人体手臂进行康复训练；所述手部康复训练装置安装于所述手臂外骨骼（20），所述手部康复训练装置被配置为辅助人体手部进行康复训练；所述手部康复训练装置包括穿戴部（106）和安装于所述穿戴部（106）的手指训练组件，所述手指训练组件至少为一组；所述手指训练组件包括安装座（1013）、伸缩管（1011）和流体充放管（1014），其中，所述安装座（1013）固定设置于所述穿戴部（106）；所述伸缩管（1011）设置于所述安装座（1013），且在所述手部康复训练装置的穿戴状态下，所述伸缩管（1011）跨越手指的一个关节；所述流体充放管（1014）与所述伸缩管（1011）连通，所述流体充放管（1014）被配置为对所述伸缩管（1011）充放流体，以控制所述伸缩管（1011）伸长或缩短；所述穿戴部（106）至少在与所述伸缩管（1011）相对的位置处可弹性变形；所述手臂外骨骼（20）包括肩关节外摆/内收模块（201）、肩关节前屈/后伸模块（202）、肩关节旋内/旋外模块（203）、肘关节屈曲/伸展模块（204）、前臂旋前/旋后模块（205）和腕关节背屈/掌屈模块（206），所述腕关节背屈/掌屈模块（206）连接有固定座（2062），所述固定座（2062）具有容纳空间，所述手部康复训练装置的手指动力源模块位于所述容纳空间；所述腕关节背屈/掌屈模块（206）包括腕关节背屈/掌屈电机（2061），所述腕关节背屈/掌屈电机（2061）安装于所述固定座（2062），其中，所述腕关节背屈/掌屈电机（2061）的输出轴固定连接有驱动支架（2063），所述手部康复训练装置的穿戴部（106）通过过载分离结构（2065）与所述驱动支架（2063）连接，所述过载分离结构（2065）被配置为在所述腕关节背屈/掌屈的辅助力超过设定值时，断开所述穿戴部（106）与所述驱动支架（2063）的连接；所述过载分离结构（2065）包括魔术贴；所述支撑座（30）包括外壳（303）、高度调节装置（302）和连接杆（301），所述高度调节装置（302）安装于所述外壳（303），所述连接杆（301）安装于所述高度调节装置（302），其中，所述肩关节外摆/内收模块（201）安装于所述连接杆（301），所述高度调节装置（302）被配置为调节所述连接杆（301）的高度。

2.根据权利要求1所述的全上肢康复机器人，其特征在于，每组所述手指训练组件中，所述伸缩管（1011）的数量为多个，多个所述伸缩管（1011）分别与手指的多个关节一一对应。

3.根据权利要求2所述的全上肢康复机器人，其特征在于，所述手指训练组件还包括若干连接管（1012），每组手指训练组件中，任意相邻两个所述伸缩管（1011）之间通过所述连接管（1012）连通，所述流体充放管（1014）和与其邻近的所述伸缩管（1011）之间通过所述连接管（1012）连通。

4.根据权利要求1所述的全上肢康复机器人，其特征在于，所述手指训练组件还包括手指动力源模块，所述手指动力源模块包括流体泵、进流阀和排流阀，其中，所述流体泵被配置为向所述流体充放管（1014）中的流体提供动力，所述流体泵具有流体进入口和流体排出口，所述流体进入口连接所述排流阀，所述流体排出口连接所述进流阀。

5.根据权利要求4所述的全上肢康复机器人，其特征在于，所述手部康复训练装置还包括IO控制卡（2076），所述手指动力源模块中的所述流体泵、所述排流阀和所述进流阀均与所述IO控制卡（2076）电连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的全上肢康复机器人，其特征在于，所述伸缩管（1011）具有弹性。

7.根据权利要求1-5任一项所述的全上肢康复机器人，其特征在于，所述流体为气体。