[发明专利]六内置杆六自由度并联机器人

说明书

本发明提供了六内置杆六自由度并联机器人，其比常规结构更加灵活，角度范围更大，满足更严苛的使用环境。其包括一个悬挂架、六组伺服系统、六组传动杆组件、一块上联动板、一块下联动板；所述悬挂架具体为正六边形悬挂架、其用于整体结构的硬件支承，所述正六边形悬挂架的每条边的中心区域位置分别固设有一组所述伺服系统；每组所述伺服系统用于传递动力，所述伺服系统的输出端连接对应组的传动杆组件的动力传动臂；六组传动杆组件包括三组内侧上传动杆组件、三组外侧下传动杆组件，内侧上传动杆组件包括第一动力传动臂、第一平行四边形传动组件，所述外侧下传动杆组件包括第二动力传动臂、第二平行四边形传动组件。

技术领域

本发明涉及并联机器人的技术领域，具体为六内置杆六自由度并联机器人。

背景技术

并联机器人，主要由驱动电机、主机械臂、副机械臂、固定平台、动平台、爪具等部件构成，并联机器人是典型的空间三自由度机械臂机构，因其驱动组均匀分布于固定架上，所以具有结构紧凑、重量轻、定位精度高、运动速度快等特点。

现有的并联机器人均涉及成为主机械臂和副机械臂向固定平台的外周扩展进而带动动平台升降的结构，该种结构由于中心靠外侧，严重影响到载荷重量，故急需要一款能够在自动化生产线领域(包括食品包装生产线、药品分拣生产线、PCB焊接封装生产线)快速精准应用的额定载荷较大的并联机器人。

而现有的六轴机器人，均通过对应的主动臂和一个杆件与动平台链接，所有链接杆件都可以独立运动，现有的六轴机器人的支承强度不够，为此，急需研发一款负载强度实用的六轴机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了六内置杆六自由度并联机器人，其将连杆分别内延伸、外延伸设计，增强机构的刚性，以及将整体重心拉回悬挂架的面域范围的立体空间内，增加负载质量，且将整个机器人的下联动板的输出末端扩展到具备六个自由度，比常规结构更加灵活，角度范围更大，满足更严苛的使用环境。

六内置杆六自由度并联机器人，其特征在于：其包括一个悬挂架、六组伺服系统、六组传动杆组件、一块上联动板、一块下联动板；

所述悬挂架具体为正六边形悬挂架、其用于整体结构的硬件支承，所述正六边形悬挂架的每条边的中心区域位置分别固设有一组所述伺服系统；

每组所述伺服系统用于传递动力，所述伺服系统的输出端连接对应组的传动杆组件的动力传动臂；

六组传动杆组件包括三组内侧上传动杆组件、三组外侧下传动杆组件，内侧上传动杆组件包括第一动力传动臂、第一平行四边形传动组件，所述外侧下传动杆组件包括第二动力传动臂、第二平行四边形传动组件，所述内侧上传动杆组件、外侧下传动杆组件顺次间隔排布于悬挂架的对应边的伺服系统的输出端，初始状态下所述第一动力传动臂的输出端朝向悬挂架的几何中心区域布置，初始状态下的第二动力传动臂的输出端远离悬挂架的几何中心区域布置，所述第一动力传动臂的输出端宽度方向插装有水平布置的第一联动轴，所述第二动力传动臂的输出端宽度方向插装有水平布置的第二联动轴；

所述第一联动轴的两端分别枢接两侧的第一支杆，每根第一支杆的下端分别枢接所述上联动板的对应侧凸枢接点，两根第一支杆和第一联动轴、上联动板及对应侧凸枢接点组合形成所述第一平行四边形传动组件；

所述第二联动轴的两端分别枢接两侧的第二支杆，每根第二支杆的下端分别枢接所述下联动板的对应侧凸枢接点，两根第二支杆和第二联动轴、下联动板及对应侧凸枢接点组合形成所述第二平行四边形传动组件；

所述上联动板和所述下联动板之间通过万向组连接，所述下联动板相对于所述上联动板进行万向偏转移动；