[发明专利]机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质。该方法包括：对初始第一环形路径执行对应的避障处理过程，得到第一环形路径，初始第一环形路径包括路径地图中目标区域的外轮廓；初始第一环形路径对应的避障处理过程包括：判断初始第一环形路径上是否存在障碍；当初始第一环形路径上存在障碍时，将初始第一环形路径上的障碍对应的区域以及初始第一环形路径，确定为初始第一环形路径对应的障碍区域；将目标区域内，无障碍区域与初始第一环形路径对应的障碍区域的分界线确定为第一环形路径，第一环形路径属于目标区域内的无障碍区域。本发明实施例可以有效避开障碍且与障碍的间隔较小，从而提高了机器人的清洁效果。

技术领域

本发明实施例涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，机器人在人们的生产生活中的作用越来越重要，应用越来越广泛。目前在清洁领域，机器人能够取代人工进行自动化清洁作业。

机器人在进行清洁作业之前需要先确定路径。目前机器人通常根据待清洁区域的外轮廓自动生成路径。但是该路径通常无法有效绕开障碍或者与障碍的间隔较大，从而导致机器人的清洁效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质，以在有效绕开障碍物的同时能够对障碍物的边缘区域进行清洁，可以提高机器人的清洁效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种一种机器人的路径规划方法，所述方法包括：

对初始第一环形路径执行对应的避障处理过程，得到第一环形路径，其中，所述初始第一环形路径包括路径地图中目标区域的外轮廓；

所述初始第一环形路径对应的避障处理过程包括：判断所述初始第一环形路径上是否存在障碍；

当所述初始第一环形路径上存在障碍时，将所述初始第一环形路径上的障碍对应的区域以及所述初始第一环形路径，确定为所述初始第一环形路径对应的障碍区域；

将所述目标区域内，无障碍区域与所述初始第一环形路径对应的障碍区域的分界线确定为第一环形路径，所述第一环形路径属于所述目标区域内的无障碍区域，所述第一环形路径为所述机器人的行驶路径。

可选地，所述方法还包括：

确定初始区域中的无障碍区域的面积；

当所述初始区域中的无障碍区域的面积处于面积范围内时，将所述初始区域确定为所述目标区域；

当所述初始区域中的无障碍区域的面积未处于所述面积范围内时，将所述初始区域作为待分割区域，循环执行分割过程，直至满足分割结束条件；

将分割得到的任一子区域确定为所述目标区域；

其中，所述分割过程包括：对所述待分割区域进行分割，得到多个子区域；

将所述多个子区域中无障碍区域的面积未处于所述面积范围的子区域，作为所述待分割区域；

所述分割结束条件包括：分割得到的各个子区域中无障碍区域的面积均处于所述面积范围内。

该面积范围可以包括大于面积阈值，通过该实施例可以保证目标区域的面积较小，使得在目标区域喷洒清洗剂后机器人能够及时清洁地面，避免了清洗剂在地面停留时间过长的情况发生，提高了机器人的清洁效果。

可选地，所述对所述待分割区域进行分割，得到多个子区域，包括：

将所述待分割区域进行规则化处理，得到多边形形状的待分割区域；

利用分割线对所述待分割区域进行分割，得到多个子区域；