[发明专利]机器人的路径规划方法及装置、机器人、存储介质

权利要求书

1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

对初始第一环形路径执行对应的避障处理过程，得到第一环形路径，其中，所述初始第一环形路径包括路径地图中目标区域的外轮廓；

所述初始第一环形路径对应的避障处理过程包括：判断所述初始第一环形路径上是否存在障碍；

当所述初始第一环形路径上存在障碍时，将所述初始第一环形路径上的障碍对应的区域以及所述初始第一环形路径，确定为所述初始第一环形路径对应的障碍区域；

将所述目标区域内，无障碍区域与所述初始第一环形路径对应的障碍区域的分界线确定为第一环形路径，所述第一环形路径属于所述目标区域内的无障碍区域，所述第一环形路径为所述机器人的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定初始区域中的无障碍区域的面积；

当所述初始区域中的无障碍区域的面积处于面积范围内时，将所述初始区域确定为所述目标区域；

当所述初始区域中的无障碍区域的面积未处于所述面积范围内时，将所述初始区域作为待分割区域，循环执行分割过程，直至满足分割结束条件；

将分割得到的任一子区域确定为所述目标区域；

其中，所述分割过程包括：对所述待分割区域进行分割，得到多个子区域；

将所述多个子区域中无障碍区域的面积未处于所述面积范围的子区域，作为所述待分割区域；

所述分割结束条件包括：分割得到的各个子区域中无障碍区域的面积均处于所述面积范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述待分割区域进行分割，得到多个子区域，包括：

将所述待分割区域进行规则化处理，得到多边形形状的待分割区域；

利用分割线对所述待分割区域进行分割，得到多个子区域；

其中，所述分割线的一个端点为所述待分割区域的最长边的中点，所述分割线的另一个端点为与所述最长边相对的顶点或者与所述最长边相对的边的中点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环形路径包括多个路径点，所述方法还包括：

将所述第一环形路径上的每个路径点按照对应的扩展方向平移第一距离，得到初始第二环形路径；

和/或，将所述第一环形路径上的每个路径点按照对应的扩展方向平移第二距离，得到初始第三环形路径；

其中，所述第一环形路径上的任一路径点对应的扩展方向与所述任一路径点的切线方向存在夹角且远离所述目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当得到所述初始第二环形路径时，对所述初始第二环形路径执行对应的避障处理过程，得到第二环形路径；

当得到所述初始第三环形路径时，对所述初始第三环形路径执行对应的避障处理过程，得到第三环形路径；

其中，所述初始第二环形路径对应的避障处理过程包括：判断所述初始第二环形路径上是否存在障碍；

当所述初始第二环形路径上存在障碍时，将所述初始第二环形路径上的障碍对应的区域以及所述初始第二环形路径，确定为所述初始第二环形路径对应的障碍区域；

将所述初始第二环形路径围成的区域内，无障碍区域与所述初始第二环形路径对应的障碍区域的分界线确定为第二环形路径；所述第二环形路径属于所述初始第二环形路径围成的区域内的无障碍区域，所述第二环形路径为所述机器人的行驶路径；

所述初始第三环形路径对应的避障处理过程包括：判断所述初始第三环形路径上是否存在障碍；

当所述初始第三环形路径上存在障碍时，将所述初始第三环形路径上的障碍对应的区域以及所述初始第三环形路径，确定为所述初始第三环形路径对应的障碍区域；

将所述初始第三环形路径围成的区域内，无障碍区域与所述初始第三环形路径对应的障碍区域的分界线确定为第三环形路径；所述第三环形路径属于所述初始第三环形路径围成的区域内的无障碍区域，所述第三环形路径为所述机器人的行驶路径。