[发明专利]飞行器的喷洒方法

说明书

本发明提供了一种飞行器的喷洒方法，包括：在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，第二喷头的喷洒雾滴粒径大于第一喷头的目标雾滴粒径。本发明解决了现有技术中由于农植物冠层厚而无法全面灌透农植物冠层导致喷洒效果较差的问题。

技术领域

本发明涉及飞行器喷洒技术领域，尤其涉及一种飞行器的喷洒方法。

背景技术

无人机是一种远程操控或自主飞行的航空器，其包括机身、动力装置、导航飞控，不搭载操作人员，能够自动飞行或远程引导，并且可以负载工具进行空中作业，被广泛应用于工业、农业、军事等领域。农业植保无人机常用来代替人工进行空中作业，通过地面遥控或GPS飞控来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。

目前的植保无人机对林果作物进行喷洒时，例如果树，由于果树高大且冠层厚，无法对整个冠层实现整体喷洒，只能喷洒至冠层顶部，无法对冠层底部的枝叶喷洒施药。

植保无人机一般采用离心喷头或者压力喷头对农植物进行喷洒，其喷洒的雾滴粒径较大，造成的动能也较大，由此喷出的雾滴受螺旋桨风场的影响小，在喷洒果树时，雾滴在自身重力作用下会直接作用到果树冠层上部而无法达到果树冠层底部，由此导致植保无人机的喷洒效果较差，无法实现充分植保作业。

有鉴于此，有必要对现有技术中的无人机喷洒方法予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于揭示一种飞行器的喷洒方法，以解决现有技术中由于植物冠层厚而无法全面灌透植物冠层导致喷洒效果较差的问题。

为实现上述目的之一，本发明提供了一种飞行器的喷洒方法，包括：

在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；

控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；

控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，所述第二喷头的喷洒雾滴粒径大于所述第一喷头的目标雾滴粒径。

作为本发明的进一步改进，还包括：

基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行器的飞行速度仍然低于预设速度值，所述飞行器的飞行速度与所述目标喷洒雾滴粒径正相关。

作为本发明的进一步改进，还包括：

基于所述第二喷头的目标喷幅确定所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度，以控制所述飞行器保持所述垂直高度并沿着规划路径执行喷洒任务。

作为本发明的进一步改进，还包括：

基于所述垂直高度对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行速度仍然低于所述预设速度值。

作为本发明的进一步改进，所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度大于所述第二喷头的目标喷幅对应的最小高度值，且所述垂直高度小于第一喷头与作业对象冠层顶部之间形成的最大高度值。

作为本发明的进一步改进，所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度与所述第二喷头的目标喷幅成正相关。

作为本发明的进一步改进，在基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整之后，还包括：

基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整。