[发明专利]飞行器的喷洒方法

权利要求书

1.一种飞行器的喷洒方法，其特征在于，包括：

在飞行器飞行至作业对象的喷洒点时控制飞行器的飞行速度低于预设速度值；

控制第一喷头以目标喷洒雾滴粒径对作业对象进行喷洒，所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径基于作业对象的冠层稀疏度确定；

控制第二喷头以目标喷幅对作业对象进行喷洒，所述第二喷头的喷洒雾滴粒径大于所述第一喷头的目标雾滴粒径。

2.根据权利要求1所述的喷洒方法，其特征在于，还包括：

基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行器的飞行速度仍然低于预设速度值，所述飞行器的飞行速度与所述目标喷洒雾滴粒径正相关。

3.根据权利要求1所述的喷洒方法，其特征在于，还包括：

基于所述第二喷头的目标喷幅确定所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度，以控制所述飞行器保持所述垂直高度并沿着规划路径执行喷洒任务。

4.根据权利要求3所述的喷洒方法，其特征在于，还包括：

基于所述垂直高度对飞行器的飞行速度进行调整，且调整后的飞行速度仍然低于所述预设速度值。

5.根据权利要求3所述的喷洒方法，其特征在于，

所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度大于所述第二喷头的目标喷幅对应的最小高度值，且所述垂直高度小于第一喷头与作业对象冠层顶部之间形成的最大高度值。

6.根据权利要求3所述的喷洒方法，其特征在于，

所述飞行器与作业对象的冠层顶部之间形成的垂直高度与所述第二喷头的目标喷幅成正相关。

7.根据权利要求2所述的喷洒方法，其特征在于，在基于所述第一喷头的目标喷洒雾滴粒径对飞行器的飞行速度进行调整之后，还包括：

基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整。

8.根据权利要求7所述的喷洒方法，其特征在于，基于作业对象的轮廓尺寸、作业对象的冠层稀疏度分别对所述第一喷头和所述第二喷头的喷洒流量进行调整，包括：

若作业对象的轮廓尺寸越大且作业对象的冠层稀疏度越小，则提升第一喷头的喷洒流量，且降低第二喷头的喷洒流量，以使第一喷头的喷洒流量大于第二喷头的喷洒流量。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的喷洒方法，其特征在于，

所述第一喷头配置为离心喷头或弥雾喷头，其目标喷洒雾滴粒径范围为10-80微米；

所述第二喷头配置为离心喷头或压力喷头，其喷洒雾滴粒径范围为60-250微米。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的喷洒方法，其特征在于，

所述第一喷头配置于飞行器飞行方向的后端。