[发明专利]一种机器人轨迹插补方法、装置及相关组件

权利要求书

1.一种机器人轨迹插补方法，其特征在于，包括：

获取插补轨迹对应的插补函数及轨迹总时长，所述插补轨迹与目标功能对应；

根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据；

将所述轴位置数据发送至所述机器人的执行机构。

2.根据权利要求1所述的机器人轨迹插补方法，其特征在于，所述机器人轨迹插补方法还包括：

根据所述插补轨迹的指令形式确定插补函数。

3.根据权利要求2所述的机器人轨迹插补方法，其特征在于，所述插补轨迹的指令形式为CP轨迹或PTP轨迹。

4.根据权利要求3所述的机器人轨迹插补方法，其特征在于，当所述插补轨迹的指令形式为CP轨迹，所述根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据的过程包括：

根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到所述机器人在当前插补时间的第一笛卡尔位姿数据；

将所述第一笛卡尔位姿数据变换为法兰坐标系相对于机器人坐标系的第二笛卡尔位姿数据；

根据所述第二笛卡尔位姿数据得到所述机器人在当前插补时间的轴位置数据。

5.根据权利要求4所述的机器人轨迹插补方法，其特征在于，所述根据所述第二笛卡尔位姿数据得到所述机器人在当前插补时间的轴位置数据的过程包括：

获取所述机器人的本体DH参数；

根据所述第二笛卡尔位姿数据和所述本体DH参数做逆运动学计算得到所述机器人在当前插补时间的轴位置数据。

6.根据权利要求1所述的机器人轨迹插补方法，其特征在于，所述机器人轨迹插补方法还包括：

当所述插补轨迹的起点位置和所述机器人的实际位置不同，构造过渡轨迹，所述过渡轨迹用于控制所述机器人移动至所述插补轨迹的起点位置。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的机器人轨迹插补方法，其特征在于，所述机器人轨迹插补方法还包括：

当接收到暂停指令，通过减小插补时间间隔控制机器人的速度逐步降低至0。

8.一种机器人轨迹插补装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取插补轨迹对应的插补函数及轨迹总时长；

计算模块，用于根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据；

插补模块，用于将所述轴位置数据发送至所述机器人的执行机构。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人轨迹插补方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的机器人轨迹插补方法的步骤。