[发明专利]充电机器人中转点识别方法、装置及充电机器人

说明书

本发明适用于充电机器人技术领域，提供一种充电机器人中转点识别方法，该方法包括：当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。本发明实施例还提供一种充电机器人中转点识别装置、充电机器人及计算机可读存储介质。本发明提供的充电机器人中转点识别方法，可以根据用户需求任意设置中转点，特别在环境相对狭小、有障碍物或进入姿态限制的环境中可以有效避免自动换算导致的中转点无法到达的问题。

技术领域

本发明属于充电机器人技术领域，尤其涉及一种充电机器人中转点识别方法、装置、充电机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

科技进步，机器人技术也迅速发展，越来越多的机器人都开始搭载自动充电功能，即可称为充电机器人。

在机器人自动回充过程中，为了能够快速让机器人回到充电桩附近并准确对接充电桩进行充电，现有技术的充电机器人一般通过记录下与充电桩准确对接时的充电机器人的位置以及姿态，再通过充电机器人的位置和姿态计算出中转点的位置，然后当机器人需要充电时控制充电机器人走到记录的充电桩的位置前方一定范围内的中转点的位置，进行再次对接充电。但此种方式记录的中转点的位置是无法更改的，因此要求充电桩前方一定范围内不能有障碍。但是大型充电机器人需要的场地很大，在相对狭窄的环境中，很容易因障碍阻挡导致充电失败。

发明内容

本发明实施例提供一种充电机器人中转点识别方法，旨在解决现有技术中的大型充电机器人需要的场地很大，在相对狭窄的环境中，很容易因障碍阻挡导致充电失败的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种充电机器人中转点识别方法，所述方法包括以下步骤：

当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；

判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；

当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。

本发明实施例还提供一种充电机器人中转点识别装置，所述装置包括：

参数获取单元，用于当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；

判断单元，用于判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；

中转点确定单元，用于当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。

本发明实施例还提供一种充电机器人，所述充电机器人包括：

充电机器人本体；

设置在所述充电机器人本体上的激光雷达，用于识别充电桩；以及

设置在所述充电机器人本体内的控制器，所述控制器包括上述的充电机器人中转点识别方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的充电机器人中转点识别方法。

本发明实施例提供的充电机器人中转点识别方法，通过先判断获取到的充电桩的位姿是否符合预设的对接参数，当判断充电桩的位姿符合预设的对接参数时，确定获取到的充电机器人的当前位置点为中转点。本发明提供的充电机器人中转点识别方法可以根据用户需求任意设置中转点，特别在环境相对狭小、有障碍物或进入姿态限制的环境中可以有效避免自动换算导致的中转点无法到达的问题。且当用户选的位置点不能作为中转点时，充电机器人可以智能地提醒用户因该位置点距离充电桩过近、过远和/或角度过大的原因而无法设置为中转点。

附图说明