[发明专利]充电机器人中转点识别方法、装置及充电机器人

权利要求书

1.一种充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；

判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；

当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。

2.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，所述预设的对接参数包括预设的对接角度范围和预设的对接距离范围，所述充电桩的位姿包括所述充电桩相对于所述充电机器人的距离和角度，所述判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤，具体包括：

判断所述充电桩相对于所述充电机器人的角度是否在所述预设的对接角度范围内；

当判断结果为是时，判断所述充电桩相对于所述充电机器人的距离是否在所述预设的对接距离范围内。

3.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，在所述判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数的步骤之后，还包括：

当判断为否时，向用户输出提醒信息。

4.如权利要求1所述的充电机器人中转点识别方法，其特征在于，在所述当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点之后，还包括：

保存所述充电机器人在所述中转点的位姿。

5.一种充电机器人中转点识别装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取单元，用于当充电机器人可以识别到充电桩时，获取所述充电机器人的当前位置点和所述充电桩的位姿；

判断单元，用于判断所述充电桩的位姿是否符合预设的对接参数；

中转点确定单元，用于当判断所述充电桩的位姿符合所述预设的对接参数时，确定所述当前位置点为中转点。

6.如权利要求5所述的充电机器人中转点识别装置，其特征在于，所述预设的对接参数包括预设的对接角度范围和预设的对接距离范围，所述充电桩的位姿包括所述充电桩相对于所述充电机器人的距离和角度，所述判断单元包括：

角度判断模块，用于判断所述充电桩相对于所述充电机器人的角度是否在所述预设的对接角度范围内；

距离判断模块，用于判断所述充电桩相对于所述充电机器人的距离是否在所述预设的对接距离范围内。

7.如权利要求5所述的充电机器人中转点识别装置，其特征在于，所述充电机器人中转点识别装置，还包括：

提醒单元，用于当判断所述充电桩的位姿不符合所述预设的对接参数时，向用户输出提醒信息。

8.如权利要求5所述的充电机器人中转点识别装置，其特征在于，所述充电机器人中转点识别装置，还包括：

中转点保存单元，用于保存所述充电机器人在所述中转点的位姿。

9.一种充电机器人，其特征在于，所述充电机器人包括：

充电机器人本体；

设置在所述充电机器人本体上的激光雷达，用于识别充电桩；以及

设置在所述充电机器人本体内的控制器，所述控制器包括1-4任一权利要求所述的充电机器人中转点识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一权利要求所述的充电机器人中转点识别方法。