[发明专利]一种磁动软体机械手

权利要求书

1.一种磁动软体机械手，其特征在于：包括依次连接的前指组件、中指组件、后指组件和掌心组件；所述掌心组件呈长方体结构，所述掌心组件上沿长度方向一侧开设第一磁感应器安装槽，所述第一磁感应器安装槽内嵌入第一磁感应器；所述第一磁感应器安装槽内四周插设第一伸缩弹簧，所述第一伸缩弹簧一端固定连接在掌心组件上，所述第一伸缩弹簧的另一端固定在后指组件一端；所述后指组件另一端通过中指组件连接前指组件；

所述前指组件包括指尖套、第一硅胶套、第二磁感器安装槽、第二磁感应器和第二伸缩弹簧；所述第一硅胶套的一端固定连接指尖套，所述第二磁感器安装槽开设在第一硅胶套另一端，所述第二磁感应器嵌入设置在第二磁感应器安装槽内；所述第二伸缩弹簧垂直设置在第二磁感应器安装槽内；

所述中指组件包括第二硅胶套、第三磁感应器安装槽、第三磁感应器和第三伸缩弹簧；所述第二硅胶套的两端均开设第三磁感应器安装槽，所述第三磁感应器嵌入设置在第三磁感应器安装槽内，所述第三伸缩弹簧分别固定设置在第二硅胶套两端；

所述后指组件包括第三硅胶套、第四磁感应器安装槽、第四磁感应器和第四伸缩弹簧；所述第三硅胶套的两端均开设第四磁感应器安装槽，所述第四磁感应器嵌入设置在第四磁感应器安装槽内；所述第四伸缩弹簧固定设置在第三硅胶套一端；

所述第三硅胶套的一侧还开设第五磁感应器安装槽，所述第五磁感应器安装槽内嵌入固定第五磁感应器，所述第五磁感应器安装槽内位于第五磁感应器四周还设置第五伸缩弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种磁动软体机械手，其特征在于：所述第一磁感应器、第二磁感应器、第三磁感应器、第四磁感应器或第五磁感应器均包括封装外壳、铁芯、正极导线、负极导线和线圈；所述铁芯包括第一圆柱连接片、第二圆柱绕线柱和第三圆柱封装部；所述第二圆柱绕线柱上缠绕线圈，所述第二圆柱绕线柱上端和下端分别通过第一圆柱连接片和第三圆柱封装部固定连接；所述封装外壳下端包覆在第一圆柱连接片上端面上，所述封装外壳上端包覆在第三圆柱封装部外部；所述线圈一端引出正极导线；所述线圈另一端引出负极导线。