[发明专利]一种大承载仿人双臂服务机器人

说明书

本发明公开了一种大承载仿人双臂服务机器人包含大承载四轮差速移动底盘、控制器、上位机、电源系统、机械本体、仿人式机械臂一、仿人式机械臂二、深度摄像头和激光雷达。激光雷达扫描室内环境，并将扫描数据传递给所述上位机，由上位机根据数据进行建图；根据给定的位置点由所述上位机进行轨迹规划，得出可行轨迹，所述上位机将轨迹路线传输给所述下位机，并由所述下位机驱动第一至第四直流电机模块进行运转，驱动第一至第四大承载车轮运行至目标位置；根据物品信息由所述上位机规划所述仿人机械臂的运动轨迹，并将可控制信息传输给所述控制器，所述由控制器驱动所述仿人机械臂一和仿人机械臂二进行相应的工作，实现服务功能。

技术领域

本发明涉及一种服务机器人，尤其涉及的是一种具有仿人双臂的移动服务机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的形式从工业机器人向服务机器人发展，目前常见的服务机器人是移动式的服务机器人，机器人上部具有可与人交互的屏幕和视觉系统，可以实现与人的互动，提供指引服务。但随着服务机器人的进一步发展，双臂机器人由于具有两个机械臂，可以实现人的手臂功能，而移动功能可以实现人脚的功能，因此成为服务机器人的新的发展方向。

“一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法(申请号201610606943.X)”提出了一种基于视觉引导的全向移动双臂机器人，但是该专利中将机械臂固定与垂直矿体上，且采用垂直安装的方式，其工作空间有限，作业盲区多。

“全向移动双臂机器人(申请号201920958371.9)”提出了一种全向移动双臂机器人，该专利中将机械臂安装在一个升降台上，从而实现机械臂的上下移动，扩大机械臂的工作空间。但该机械臂采用工业式机械臂，仿人程度低，不适宜用于服务场所。

因此，总结目前的技术情况可得以下技术缺陷：移动双臂机器人的机械臂多采用关节式机械臂，仿人程度较低；另外机器人承载能力差，无法用于物品搬运。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为被领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的目前双臂移动机器人中所具有的缺陷，提供一种具有仿人式机械臂的大承载双臂移动机器人。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种大承载仿人双臂服务机器人，包含大承载四轮差速移动底盘、控制器、上位机、电源系统、机械本体、仿人式机械臂一、仿人式机械臂二、深度摄像头和激光雷达。

所述控制器、上位机、电源系统、激光雷达、机械本体均固定在四轮差速移动底盘上；所述仿人式机械臂一、仿人式机械臂二和深度摄像头均固定在机械本体上。

所述四轮差速移动底盘包含底盘本体、底盘外壳、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第四支撑架、第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、第四直流电机、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、第三电机驱动模块、第四电机驱动模块、第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器、第一车轮、第二车轮、第三车轮、第四车轮和下位机；

所述第一至第四支撑架均固定在底盘本体上，第一至第四直流电机也固定在底盘本体上，其输出轴分别通过第一至第四联轴器与第一至第四全向轮的输入轴连接；

所述第一至第四直流驱动模块分别和第一至第四直流电机对应相连，用于驱动其对应的直流电机；

所述激光雷达安装在底盘本体上侧，用于扫描屋内环境完成建图；

所述下位机分别和第一至第四电机驱动模块相连，接受上位机的控制命令驱动第一至第四电机驱动模块进行工作；