[发明专利]集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；根据第一参数配置所述生成速度约束信息中的软速度约束属性生成参考速度曲线；根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。通过本申请，基于实时获取的港口相关数据进行规划的目标速度曲线具有连续平滑的特性，且能够避免目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题。

技术领域

本申请涉及集装箱半挂车自动驾驶领域，特别是涉及集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

随着国际物流业的高速发展，世界范围内集装箱港口的数量与吞吐量持续攀升，港口内的作业强度也不断增加并趋于饱和，传统技术中以有人驾驶的集卡为主的码头水平运输方式越来越难以满足当下对作业效率和强度的需求，港口无人集卡便在这种环境下应运而生。集装箱半挂车广泛的应用于无人港口的作业中。

目前自动驾驶集装箱半挂车的速度规划方法，是根据当前车辆实际速度及同车道内前方车辆的速度/距离关系，实时计算当前车辆目标速度，并根据当前车辆目标速度以及当前车辆实际速度的偏差来控制车辆，控制车辆的自动行驶。这种速度规划方法存在的问题是，由于当前车辆目标速度一般按照等间隔(5km/h)进行量化，最终的目标速度曲线是非连续平滑；按照当前车辆目标速度以及当前车辆实际速度的偏差反馈控制车速，在目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时。

目前针对相关技术中，当前速度规划方法存在规划的速度曲线是非连续平滑的，且在目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质，以至少解决相关技术中当前速度规划方法存在规划的速度曲线是非连续平滑的，且在目标车速变化较大时车速控制存在较大的延时的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划方法，包括：

基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；

根据第一参数配置为所述生成速度约束信息中每一个SOFT REFERENCE速度约束Vconstrain生成参考速度曲线；

根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；

根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。

在其中一些实施例中，所述速度约束信息至少包括使用属性、距离属性以及速度属性。

在其中一些实施例中，所述参考速度曲线分为加速-匀速-减速过程速度曲线、加速-减速过程速度曲线、纯加速过程速度曲线或者纯减速过程速度曲线。

在其中一些实施例中，其特征在于，还包括：

在目标速度曲线在第一预设时间内无法规划时，则将当前车辆速度降到预设速度行驶；

在目标速度曲线在第二预设时间内一直无法规划，则将当前车辆速度降到0；

在降速过程中目标速度曲线规划成功，则将当前车辆速度按目标速度曲线继续行驶。

在其中一些实施例中，还包括：

在任何情况下，如果当前车辆距离障碍物的距离小于预设阈值时，将当前车辆速度立即降到0。

第二方面，本申请实施例提供了一种集装箱半挂车速度规划装置，包括处理模块、配置模块、构建模块以及筛选模块；

所述处理模块，用于基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；