[发明专利]集装箱半挂车速度规划方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，包括：

基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；

根据第一参数配置为所述生成速度约束信息中每一个SOFT REFERENCE速度约束V_constrain生成参考速度曲线；

根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；

根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。

2.根据权利要求1所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，所述速度约束信息至少包括使用属性、距离属性以及速度属性。

3.根据权利要求1所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，所述参考速度曲线分为加速-匀速-减速过程速度曲线、加速-减速过程速度曲线、纯加速过程速度曲线或者纯减速过程速度曲线。

4.根据权利要求1-3任一项所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，还包括：

在目标速度曲线在第一预设时间内无法规划时，则将当前车辆速度降到预设速度行驶；

在目标速度曲线在第二预设时间内一直无法规划，则将当前车辆速度降到0；

在降速过程中目标速度曲线规划成功，则将当前车辆速度按目标速度曲线继续行驶。

5.根据权利要求4所述的集装箱半挂车速度规划方法，其特征在于，还包括：

在任何情况下，如果当前车辆距离障碍物的距离小于预设阈值时，将当前车辆速度立即降到0。

6.一种集装箱半挂车速度规划装置，其特征在于，包括处理模块、配置模块、构建模块以及筛选模块；

所述处理模块，用于基于实时获取的港口相关数据生成速度约束信息；

所述配置模块，用于根据第一参数配置为所述生成速度约束信息中每一个SOFTREFERENCE速度约束V_constrain生成参考速度曲线；

所述构建模块，用于根据第二参数配置构建采样空间，为每个目标采用空间生成采样速度曲线；

所述筛选模块，用于根据耗费函数、权重、速度约束信息以及参考速度曲线对所述采样速度曲线进行筛选，得到目标速度曲线。

7.一种集装箱半挂车速度规划系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；

所述终端设备用于获取港口相关数据；

所述传输设备用于传输港口相关数据；

所述服务器设备用于执行如权利要求1至5中任一项所述的集装箱半挂车速度规划方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行如权利要求1至5中任一项所述的集装箱半挂车速度规划方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的集装箱半挂车速度规划方法。