[发明专利]移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统

说明书

本申请公开了一种移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统，涉及人工智能技术领域，在移动设备出现导航路径冲突的情况下，通过控制移动设备沿靠边缓行路径移动，减少了避让花费的时间。该方法包括：在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件；满足靠边缓行条件的情况下，控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广，在一个应用场景中可能会部署多个机器人。这样，就会出现多个机器人的导航路径有冲突的情况。当两个机器人的导航路径出现冲突时，现有的避让方法是，让优先级低的机器人前往预先设置的避让区域停靠，或者就近选择岔路进行避让。

在上述避让方法中，需要避让的机器人要调整导航路径。由原来的沿中轴线行驶的路径调整为前往避让区域的路径，在避让区域停留等待与自身导航路径冲突的机器人通过之后，才能重新启动，导致避让花费的时间过长。

发明内容

本申请提供一种移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统，在移动设备出现导航路径冲突的情况下，通过控制移动设备沿靠边缓行路径移动，减少了避让花费的时间。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种移动设备的控制方法，包括：移动设备的控制装置在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件；之后，在满足靠边缓行条件的情况下，移动设备的控制装置控制第一移动设备沿第一靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动，且控制第二移动设备沿第二靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。其中，第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与预设通道区域的第一障碍边界之间，第二靠边缓行路径位于中轴线与预设通道区域的第二障碍边界之间；第一区域与第二区域均属于预设通道区域。

本申请提供的移动设备的控制方法中，在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，不需要第一移动设备或者第二移动设备前往预设的避让区域或者岔路口避让，而是确定第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。在满足靠边缓行条件的情况下，控制两个移动设备分别沿两个靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。

可以看出，本申请提供的技术方案中，在两个移动设备（第一移动设备和第二移动设备）出现导航路径冲突的情况下，若两个设备在第一区域与第二区域之间满足靠边缓行条件，则可以控制两个移动设备分别沿两个靠边缓行路径在第一区域与第二区域之间移动。这样，第一移动设备和第二移动设备均不需要前往预设的避让区域或者岔路口避让停留，在第一区域与第二区域之间沿着两个靠边缓行路径相遇即可解决导航路径冲突的问题。所以，本申请提供的技术方案可以减少移动设备因避让产生的时长。

可选的，在一种可能的设计方式中，上述“确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件”可以包括：

将第一区域的两个障碍边界之间的距离与第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将第二区域的两个障碍边界之间的距离与第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；

根据第一比较结果和第二比较结果确定第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域是否满足靠边缓行条件。