[发明专利]移动设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及系统

权利要求书

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

在第一移动设备和第二移动设备在第一区域与第二区域之间移动过程中，产生导航路径冲突的情况下，确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件；

在满足靠边缓行条件的情况下，控制所述第一移动设备沿第一靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动，且控制所述第二移动设备沿第二靠边缓行路径在所述第一区域与所述第二区域之间移动；并且，根据中轴线惩罚值、第一障碍边界惩罚值、第二障碍边界惩罚值控制所述第一移动设备和所述第二移动设备移动；其中，所述第一靠边缓行路径位于预设通道区域的中轴线与所述预设通道区域的第一障碍边界之间，所述第二靠边缓行路径位于所述中轴线与所述预设通道区域的第二障碍边界之间；所述第一区域与所述第二区域均属于所述预设通道区域。

2.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件，包括：

将所述第一区域的两个障碍边界之间的距离与所述第一移动设备的安全距离进行比较，确定第一比较结果，且将所述第二区域的两个障碍边界之间的距离与所述第二移动设备的安全距离进行比较，确定第二比较结果；

根据所述第一比较结果和所述第二比较结果确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件。

3.根据权利要求2所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述第一移动设备的安全距离根据所述第一移动设备的移动半径和所述第一移动设备的导航误差确定；所述第二移动设备的安全距离根据所述第二移动设备的移动半径和所述第二移动设备的导航误差确定。

4.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括通过如下方式确定所述第一区域与所述第二区域的靠边缓行属性；其中，所述靠边缓行属性用于表征所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件：

为虚拟移动设备规划在所述第一区域与所述第二区域之间移动的虚拟导航路径；其中，所述虚拟移动设备的安全距离为所述第一移动设备的安全距离与所述第二移动设备的安全距离之和；

获取所述虚拟移动设备按照所述中轴线沿所述虚拟导航路径移动过程中，所述虚拟移动设备的第一虚拟边界位置和第二虚拟边界位置；

在所述第一虚拟边界位置和所述第二虚拟边界位置位于所述第一障碍边界和所述第二障碍边界之间的情况下，确定所述靠边缓行属性为支持靠边缓行属性。

5.根据权利要求4所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一区域与所述第二区域的靠边缓行属性，还包括：

从存储的靠边缓行属性集合中，确定所述第一区域与所述第二区域的靠边缓行属性；所述靠边缓行属性集合中包括有，所述预设通道区域内至少两个划分区域中的任意两个区域的靠边缓行属性。

6.根据权利要求5所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一移动设备和所述第二移动设备在所述第一区域与所述第二区域是否满足靠边缓行条件之前，所述方法还包括：

确定所述预设通道区域的栅格地图和拓扑地图；

根据所述栅格地图和所述拓扑地图，对所述预设通道区域进行区域的划分，得到所述至少两个划分区域；所述至少两个划分区域中至少包括所述第一区域和所述第二区域。

7.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，

所述中轴线惩罚值用于表征移动设备的导航路径与所述中轴线的远近程度，且所述中轴线惩罚值越大，导航路径与所述中轴线距离越远；

所述第一障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与所述第一障碍边界的远近程度，且所述第一障碍边界惩罚值越大，导航路径与所述第一障碍边界距离越远；

所述第二障碍边界惩罚值用于表征移动设备的导航路径与所述第二障碍边界的远近程度，且所述第二障碍边界惩罚值越大，导航路径与所述第二障碍边界距离越远。