[发明专利]一种用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置

权利要求书

1.一种用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置，所述行动物体包括至少一个动力执行机构，其特征在于：包括至少两个主控系统以及多个动力控制单元，所述主控系统用于向多个所述动力控制单元发送控制指令，所述动力控制单元用于根据接收到的所述控制指令对单个所述动力执行机构进行控制，以便于调整所述行动物体的姿态和/或运动方向；其中，每个所述主控系统分别与全部的所述动力控制单元连接成环网结构，且各所述主控系统之间是相互独立的；

每个所述主控系统以及全部的所述动力控制单元通过通信链路串接成环网结构，包括：

配置所述动力控制单元的连接端口数量是所述主控系统的两倍；

所述主控系统的一个连接端口通过一段通信链路连接一个所述动力控制单元的其中一个连接端口，该动力控制单元的另一个连接端口则再通过一段通信链路连接下一个所述动力控制单元的其中一个连接端口，依次类推，直至最后一个所述动力控制单元的另一个连接端口也通过一段通信链路连接到该主控系统的另一个连接端口，从而连接成环状，即上述的环网结构。

2.根据权利要求1所述的用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置，其特征在于：所述动力执行机构为通过轴输出动力的轴输出装置或者通过喷射工作物质输出动力的反推装置。

3.根据权利要求2所述的用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置，其特征在于：所述轴输出装置为电动机或者内燃机。

4.根据权利要求2所述的用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置，其特征在于：反推装置为喷气推进装置或者喷水推进装置。

5.根据权利要求1所述的用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置，其特征在于：所述通信链路包括单条或者多条通信介质。

6.根据权利要求1所述的用于行动物体驱动控制的高可靠性冗余控制装置，其特征在于：所述环网结构通过支持环形冗余网络的协议实现。

7.一种车辆，包括底盘、车轮和动力执行机构，其特征在于：还包括如权利要求1-6任一项所述的冗余控制装置，其中，所述动力控制单元的数量与所述动力执行机构的数量相同且一一对应地连接。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：所述动力执行机构为电机，所述电机为轮边电机或者轮毂电机。

9.一种船舶，包括船体和安装在所述船体上的动力执行机构，所述动力执行机构为喷水推进装置，其特征在于：还包括如权利要求1-6任一项所述的冗余控制装置，其中，所述动力控制单元的数量与所述喷水推进装置的数量相同且一一对应地连接。