[发明专利]一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置

说明书

本发明公开了一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，包括控制器、第一摄像头、第二摄像头、雷达探测组件、伸缩杆一以及负压发生器，其中，所述第一摄像头和第二摄像头对称设置在安装仓中，用于三维视觉分析；所述控制器能够分析和拼接第一摄像头与第二摄像头所拍摄图像，获取图像中各个物体的方向角度，并控制雷达探测组件进行调节以及测量其与物体之间的第一距离，方便后续对于物体的抓取，且利用吸盘吸附物体后，雷达探测组件能够测量其与物体之间的第二距离；根据第一距离数据与第二距离数据的差值，能够检测出吸盘是否吸附住物体，因此吸盘上可无需再设置压力传感器，优化了结构，减少了资金投入。

技术领域

本发明涉及三维视觉传感控制装置技术领域，具体是一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置。

背景技术

在工业自动化领域，自动化机器人需要传感器来提供必要的信息，从而精准的执行相关操作，其中包括三维视觉传感装置，三维视觉传感装置需具备两个不同角度的摄像机，通过这种方式来检测对象的第三维度，但是简单的三维视觉传感装置只能为机器人提供视觉，在零件拾取应用中，如果没有视觉传感装置，则无法知道物体的位置，但是只知道位置还不能够帮助机器人抓手正确抓取零件，而无法实现精准的控制。

因此，有必要提供一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，包括控制器、第一摄像头、第二摄像头、雷达探测组件、伸缩杆一以及负压发生器，其中，所述第一摄像头和第二摄像头对称设置在安装仓中，用于三维视觉分析；

所述控制器用于分析和拼接第一摄像头与第二摄像头所拍摄图像，获取图像中各个物体的方向角度，并控制雷达探测组件进行调节以及测量其与物体之间的第一距离；

所述安装仓的一侧采用连接座连接有伸缩杆一，所述伸缩杆一的输出端固定有负压发生器，所述负压发生器的输出端设置有吸盘，且利用吸盘吸附物体后，所述雷达探测组件测量其与物体之间的第二距离；

所述控制器计算第一距离数据与第二距离数据的差值，且差值在阈值范围内时，控制器控制负压发生器增大功率，否则控制伸缩杆一进行动作。

进一步，作为优选，利用吸盘吸附物体时，所述伸缩杆一控制吸盘移动至距离物体0.8～1.5cm位置处。

进一步，作为优选，还包括压力传感器，所述压力传感器设置在气缸夹爪中，以便通过所述压力传感器感知在空中接收物体时，气缸夹爪是否抓紧物体。

进一步，作为优选，所述气缸夹爪固定在伸缩杆二的输出端，所述伸缩杆二的另一端固定在转向电机一的输出端。

进一步，作为优选，所述气缸夹爪包括伸缩缸、固定爪以及移动爪，其中，所述伸缩缸的输出端固定有移动爪，其另一端固定有固定爪，所述移动爪上还设置有压力传感器，所述固定爪与移动爪上均设置有增阻垫。

进一步，作为优选，所述雷达探测组件包括安装座、底盘、角度调节盘、雷达探测器以及从动轮，其中，所述底盘固定在安装座的下方，所述底盘上同轴转动设置有角度调节盘，所述角度调节盘远离安装座的一端固定有雷达探测器，所述角度调节盘上同轴固定有从动轮，所述从动轮采用传动带与主动轮传动相连，所述主动轮固定在角度调节电机的输出端，所述角度调节电机固定在安装座上。

进一步，作为优选，所述安装座的一端与安装仓相铰接，另一端与伸缩杆三的输出端相铰接，所述伸缩杆三的另一端铰接至安装仓上，且测距时，先利用所述伸缩杆三进行大幅度角度调节雷达探测器的角度位置，随后利用角度调节盘小幅度调节雷达探测器的角度位置。