[发明专利]一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置

权利要求书

1.一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，其特征在于：包括控制器、第一摄像头(2)、第二摄像头(3)、雷达探测组件(4)、伸缩杆一(6)以及负压发生器(7)，其中，所述第一摄像头(2)和第二摄像头(3)对称设置在安装仓(1)中，用于三维视觉分析；

所述控制器用于分析和拼接第一摄像头(2)与第二摄像头(3)所拍摄图像，获取图像中各个物体的方向角度，并控制雷达探测组件(4)进行调节以及测量其与物体之间的第一距离；

所述安装仓(1)的一侧采用连接座(5)连接有伸缩杆一(6)，所述伸缩杆一(6)的输出端固定有负压发生器(7)，所述负压发生器(7)的输出端设置有吸盘(8)，且利用吸盘(8)吸附物体后，所述雷达探测组件(4)测量其与物体之间的第二距离；

所述控制器计算第一距离数据与第二距离数据的差值，且差值在阈值范围内时，控制器控制负压发生器(7)增大功率，否则控制伸缩杆一(6)进行动作；

所述雷达探测组件(4)包括安装座(41)、底盘(42)、角度调节盘(43)、雷达探测器(44)以及从动轮(45)，其中，所述底盘(42)固定在安装座(41)的下方，所述底盘(42)上同轴转动设置有角度调节盘(43)，所述角度调节盘(43)远离安装座(41)的一端固定有雷达探测器(44)，所述角度调节盘(43)上同轴固定有从动轮(45)，所述从动轮(45)采用传动带与主动轮(46)传动相连，所述主动轮(46)固定在角度调节电机的输出端，所述角度调节电机固定在安装座(41)上；

所述雷达探测组件(4)还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括锁紧爪(49)、支撑连杆(410)、驱动杆(411)以及驱动板(412)，其中，两个所述锁紧爪(49)对称设置在底盘(42)的两侧，且分别采用支撑连杆(410)与安装座(41)相铰接，所述锁紧爪(49)还与驱动杆(411)相铰接，所述驱动杆(411)穿过安装座(41)与驱动板(412)相铰接，所述驱动板(412)固定在锁紧气缸的输出端，且通过所述锁紧气缸的收缩，能够驱动锁紧爪(49)锁紧角度调节盘(43)；

所述底盘(42)的外圆周上还固定有同轴设置的锁紧环(48)，所述锁紧环(48)为柔性环，所述锁紧环(48)的内外表面均设有锁紧齿牙，所述角度调节盘(43)的外部套设有增阻环(413)；所述锁紧爪(49)的内表面布设有锁紧垫。

2.根据权利要求1所述的一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，其特征在于：利用吸盘(8)吸附物体时，所述伸缩杆一(6)控制吸盘(8)移动至距离物体0.8～1.5cm位置处。

3.根据权利要求1所述的一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，其特征在于：还包括压力传感器(20)，所述压力传感器(20)设置在气缸夹爪(12)中，以便通过所述压力传感器(20)感知在空中接收物体时，气缸夹爪(12)是否抓紧物体。

4.根据权利要求3所述的一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，其特征在于：所述气缸夹爪(12)固定在伸缩杆二(11)的输出端，所述伸缩杆二(11)的另一端固定在转向电机一(10)的输出端。

5.根据权利要求3所述的一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，其特征在于：所述气缸夹爪(12)包括伸缩缸(16)、固定爪(17)以及移动爪(18)，其中，所述伸缩缸(16)的输出端固定有移动爪(18)，其另一端固定有固定爪(17)，所述移动爪(18)上还设置有压力传感器(20)，所述固定爪(17)与移动爪(18)上均设置有增阻垫(19)。

6.根据权利要求1所述的一种基于多感官融合的三维视觉传感控制装置，其特征在于：所述安装座(41)的一端与安装仓(1)相铰接，另一端与伸缩杆三(47)的输出端相铰接，所述伸缩杆三(47)的另一端铰接至安装仓(1)上，且测距时，先利用所述伸缩杆三(47)进行大幅度角度调节雷达探测器(44)的角度位置，随后利用角度调节盘(43)小幅度调节雷达探测器(44)的角度位置。