[发明专利]确定物体表面待测点的3D坐标的六自由度测量辅助模块

权利要求书

1.一种在用于确定物体表面的待测点的3D坐标的系统中使用的六自由度测量辅助模块，所述系统包括用于确定所述六自由度测量辅助模块的位置和取向的激光跟踪仪，所述六自由度测量辅助模块包括：

○主体(1)，所述主体包括：

■具有物体接口(3)的物体接合装置(2)，所述物体接合装置(2)被配置用于通过所述物体接口(3)以择一的方式将手柄(11)以固定姿态接合至所述主体(1)以及将所述主体以固定姿态接合至移动平台，

■具有传感器接口的传感器附件接合装置(18)，所述传感器附件接合装置被配置用于通过所述传感器接口以择一的方式将实现非接触测量的传感器附件(13)和实现触觉测量的传感器附件(14)以固定姿态接合到所述主体(1)，和

■多个可视标记(9,9',9”,9”',9””,9””',9”””)，多个可视标记以按照规定的空间关系形成图案的方式在所述主体上布置在标记区域(8)中并使所述六自由度测量辅助模块的取向对于所述激光跟踪仪是能够确定的。

2.根据权利要求1所述的六自由度测量辅助模块，其中，所述传感器附件接合装置(18)包括：

○具有第一接合部接口(5)的第一接合部(4)，所述第一接合部(4)被设计成通过所述第一接合部接口(5)将至少一个实现非接触测量的传感器附件以固定姿态接合至所述主体(1)，和

○具有第二接合部接口(7)的第二接合部(6)，所述第二接合部(6)被设计成通过所述第二接合部接口(7)将至少一个实现触觉测量的传感器附件(14)以固定姿态接合至所述主体(1)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的六自由度测量辅助模块，其中，

○所述接口提供在被接合的传感器附件与六自由度测量辅助模块之间的通信连接以及分别在手柄或移动平台与所述六自由度测量辅助模块之间的通信连接，

○所述六自由度测量辅助模块被配置成，为了确定物体表面的待测点的3D坐标而为所述激光跟踪仪提供

■有关以下方面的接合信息

●作为接合状态的已接合状态和已分离状态，和

●已接合的传感器附件(13,14)、已接合的手柄(11)或已接合的移动平台的识别，和

■测量信息，

并且显示由所述可视标记(9,9',9”,9”',9””,9””',9”””)形成的所述图案。

4.根据权利要求3所述的六自由度测量辅助模块，其中，所述六自由度测量辅助模块包括来自一组传感器附件的至少一个传感器附件，所述一组传感器附件包括实现非接触测量的传感器附件和实现触觉测量的传感器附件。

5.根据权利要求4所述的六自由度测量辅助模块，其中，所述手柄(11)包括能够致动的触发机构(12)，所述触发机构在致动时产生作为测量信息的触发信号。

6.根据权利要求5所述的六自由度测量辅助模块，其中，所述六自由度测量辅助模块被设计成：

○在已接合触觉传感器附件(14)的情况下，所述六自由度测量辅助模块基于由所述触发机构的致动所产生的触发信号为所述激光跟踪仪提供作为测量信息的坐标信息，用于确定物体表面的待测点的3D坐标，并且

○在已接合实现非接触测量的传感器附件的情况下，所述六自由度测量辅助模块连续为所述激光跟踪仪提供作为测量信息的坐标信息，用于确定物体表面的待测点的3D坐标，其中，基于所述触发机构的致动来标记所连续提供的坐标信息。

7.根据权利要求1所述的六自由度测量辅助模块，其中，所述可视标记是光斑(9,9',9”,9”',9””,9””',9”””)。

8.根据权利要求1所述的六自由度测量辅助模块，其中，所述主体(1)包括反射器(10)，所述反射器被分配给所述可视标记并且使所述六自由度测量辅助模块的位置对于激光跟踪仪而言是可确定的。