[发明专利]行为控制系统

说明书

一种行为控制系统，该行为控制系统包括：行为控制装置，行为控制装置用于改变移动体的行为；成像装置，成像装置用于获取移动体的前方的图像；以及控制装置，控制装置用于基于由成像装置获取的图像来控制移动体的行为。控制装置包括：特征点提取单元，特征点提取单元被配置为从由成像装置获取的图像提取特征点；直线移动状态存储单元，直线移动状态存储单元被配置为将当移动体处于直线移动状态时的特征点状态存储为参考特征点状态，特征点状态是基于特征点的时间变化而获得的；以及移动体控制单元，移动体控制单元被配置为当基于特征点的时间变化获得的特征点状态与参考特征点状态不同时，控制行为控制装置。

技术领域

本发明涉及被配置为控制诸如机动车辆(motor vehicle)的移动体的行为的行为控制系统(behavior control system)。

背景技术

已知一种执行控制以将车辆保持在车辆正在行驶的车道内的车辆控制装置(例如，JP2017-144769A)。在JP2017-144769A中公开的车辆控制装置控制车辆的转向机构，以便于减小车道的宽度中心位置与车辆正在车道中行驶的位置之间的距离。

可以设想使用JP2017-144769A中公开的车辆控制装置来执行行驶控制，以使得车辆沿直线车道直线行驶。在这种情况下，如果行驶车道的边界(车道标记)不清楚或者行驶车道的边界存在曲折(或具有之字形)，则可能无法正确地确定行驶车道的宽度中心。因此，车辆可能不能稳定地直线行驶，导致车辆在车辆宽度方向上摆动。

发明内容

鉴于上述背景，本发明的目的是提供一种用于移动体的行为控制系统，其能够使移动体以稳定的方式直线移动。

技术手段

为了实现上述目的，本发明的一个实施方式提供了一种用于移动体的行为控制系统(1)，该行为控制系统包括：行为控制装置(2)，行为控制装置被配置为改变移动体的行为；成像装置(3)，成像装置被配置为获取移动体的前方的图像；以及控制装置(5)，控制装置被配置为基于由成像装置获取的图像来控制移动体的行为，其中，所述控制装置包括：特征点提取单元(11)，特征点提取单元被配置为从由成像装置获取的图像中提取特征点；直线移动状态存储单元(12)，直线移动状态存储单元被配置为将在移动体处于直线移动状态时的特征点状态存储为参考特征点状态，该特征点状态是基于特征点的时间变化而获得的；以及移动体控制单元(16)，移动体控制单元被配置为在基于特征点的时间变化而获得的特征点状态与参考特征点状态不同时，控制行为控制装置。

根据该配置，可以基于特征点的时间变化来确定相对于移动体处于直线移动状态的情况是否存在移动体的倾斜(移动体绕在垂直方向上延伸的轴线的旋转)。此外，基于特征点的时间变化，控制移动体，以使得移动体的取向与当移动体处于直线移动状态时的移动体的取向一致。因此，即使当不能识别移动体应该在其中移动的区域的边界(例如，行驶车道的边界)时，也可以使移动体以稳定的方式直线行驶。

在上述配置中，优选地，直线移动状态存储单元被配置为存储当移动体处于直线移动状态时在图像中检测到的消失点(Q)作为参考消失点(O)，并且移动体控制单元被配置为控制行为控制装置，以使得特征点在从参考消失点径向扩展的方向上移动。

根据该配置，可以可靠地使移动体的取向与当移动体处于直线移动状态时移动体的取向一致。

在上述配置中，优选地，移动体控制单元被配置为当基于特征点的时间变化获得的特征点状态与特征点在从参考消失点径向扩展的方向上移动的状态不同时，控制行为控制装置。

根据该配置，可以在移动体的移动状态已经从直线移动状态改变时控制移动体。

在上述配置中，优选地，控制装置设置有移动量获取单元(15)，移动量获取单元被配置为基于特征点的时间变化来计算移动体在横向方向上的移动量，并且移动体控制单元被配置为控制行为控制装置以使移动量为零。