[发明专利]行为控制系统

权利要求书

1.一种用于移动体的行为控制系统，该行为控制系统包括：

行为控制装置，所述行为控制装置被配置为改变所述移动体的行为；

成像装置，所述成像装置被配置为获取所述移动体的前方的图像；以及

控制装置，所述控制装置被配置为基于由所述成像装置获取的图像来控制所述移动体的行为，

其中，所述控制装置包括：

特征点提取单元，所述特征点提取单元被配置为从由所述成像装置获取的所述图像中提取特征点；

直线移动状态存储单元，所述直线移动状态存储单元被配置为存储当所述移动体处于直线移动状态时的特征点状态作为参考特征点状态，所述特征点状态是基于所述特征点的时间变化而获得的；以及

移动体控制单元，所述移动体控制单元被配置为在基于所述特征点的所述时间变化而获得的特征点状态与所述参考特征点状态不同时，控制所述行为控制装置。

2.根据权利要求1所述的行为控制系统，其中，所述直线移动状态存储单元被配置为存储当所述移动体处于所述直线移动状态时在所述图像中检测到的消失点作为参考消失点，并且

所述移动体控制单元被配置为控制所述行为控制装置，以使得所述特征点在从所述参考消失点径向扩展的方向上移动。

3.根据权利要求2所述的行为控制系统，其中，所述移动体控制单元被配置为当基于所述特征点的所述时间变化获得的所述特征点状态与所述特征点在从所述参考消失点径向扩展的方向上移动的状态不同时，控制所述行为控制装置。

4.根据权利要求2或3所述的行为控制系统，其中，所述控制装置设置有移动量获取单元，所述移动量获取单元被配置为基于所述特征点的所述时间变化来计算所述移动体在横向方向上的移动量，并且

所述移动体控制单元被配置为控制所述行为控制装置，以使所述移动量为零。

5.根据权利要求4所述的行为控制系统，其中，所述移动体控制单元被配置为在控制所述行为控制装置以使得所述特征点在从所述参考消失点径向扩展的方向上移动之后，控制所述行为控制装置以使所述移动量为零。