[发明专利]骨架多蒙皮类构件机器人激光焊接方法

说明书

一种骨架多蒙皮类构件机器人激光焊接方法，包括下列步骤，步骤一、将待焊骨架安装在操作台指定位置，并固定；将焊接机器人移动至待焊骨架旁，使焊接机器人与待焊骨架保持设定距离；步骤二、将此时待焊骨架上表面设为第一表面，在第一表面上选一条焊缝，移动焊接机器人使激光焊枪头调整到第一表面选定焊缝起点处，工作人员从第一表面选定焊缝起点处开始对焊接机器人在该条焊缝上需要定位焊的点进行示教，使焊接机器人采集到所有待焊骨架第一表面上选定焊缝需定位焊的点的位置信息；本发明设计巧妙，防止焊接时由于焊缝位置的不可见引发的产品质量问题，在生产中，缩短了工作人员工作的时间，也缩短了整个工作时间，提高了工作效率。

技术领域

本发明是骨架多蒙皮类构件机器人激光焊接方法，涉及一种骨架蒙皮类构件产品激光焊接，尤其是蒙皮厚度在2mm以下的薄壁蒙皮类产品的激光焊接方法。

背景技术

现有技术一般先将所有蒙皮通过定位焊的方式固定在骨架上，然后再进行整体焊接。当有多个蒙皮时，这种焊接会使骨架变形不均，而造成产品的缺陷。

如先完成两侧蒙皮定位焊，当一侧蒙皮定位焊完成后，需要将骨架翻转，进行另一侧蒙皮的定位焊。两侧蒙皮点固完成后，再进行蒙皮焊接。在这一过程中骨架需要重新装卡。而机器人记录的焊接位置，是骨架重新装卡前的位置。由于蒙皮覆盖在骨架上面，除蒙皮边缘处，骨架上的其它焊接路径在焊接过程中由于已经被蒙皮覆盖，处于不可见状态，因此无法判断机器人记录的焊接位置与重新装卡后的骨架上的焊接位置是否有偏差。

发明内容

本发明提出了骨架多蒙皮类构件机器人激光焊接方法，以防止焊接时由于焊缝位置的不可见引发的产品质量问题。

一种骨架多蒙皮类构件机器人激光焊接方法，包括下列步骤，

步骤一、将待焊骨架安装在操作台指定位置，并固定；将焊接机器人移动至待焊骨架旁，使焊接机器人与待焊骨架保持设定距离；

步骤二、将此时待焊骨架上表面设为第一表面，在第一表面上选一条焊缝，移动焊接机器人使激光焊枪头调整到第一表面选定焊缝起点处，工作人员从第一表面选定焊缝起点处开始对焊接机器人在该条焊缝上需要定位焊的点进行示教，使焊接机器人采集到所有待焊骨架第一表面上选定焊缝需定位焊的点的位置信息；

步骤三、重复步骤二，完成第一表面所有需要示教的焊缝的定位焊点的位置信息。

步骤四、将第一蒙皮覆盖在待焊骨架第一表面上，调整好第一蒙皮与待焊骨架的位置；

步骤五、焊接机器人从第一表面焊缝起点处开始在蒙皮上进行激光定位焊，激光定位焊的点的位置是步骤二采集到所有待焊骨架第一表面上需定位焊的点的位置信息；完成第一块蒙皮上所有的点的激光定位焊之后，移动焊接机器人将激光焊枪头调整到焊缝起点处；

步骤六、对第一表面所有已经激光定位焊的焊缝，移动焊接机器人使激光焊枪头对需焊接的焊缝进行激光刻线；

步骤七、完成第一表面所有需焊接的焊缝的激光刻线后，将待焊骨架翻转，将待焊骨架需覆盖第二块蒙皮的面转到上表面，设该表面为第二表面，这时，将待焊骨架安装在操作台指定位置，并固定；使焊接机器人与待焊骨架保持设定距离；

步骤八、在第二表面上选一条焊缝，移动焊接机器人使激光焊枪头调整到第二表面选定焊缝起点处。工作人员从第二表面选定焊缝起点处开始对焊接机器人需要定位焊的点进行示教，使焊接机器人采集到所有待焊骨架第二表面上需定位焊的点的位置信息；

步骤九、将第二蒙皮覆盖在待焊骨架第二表面上，调整好第二蒙皮与待焊骨架的位置；

步骤十、焊接机器人从第二表面焊缝起点处开始在蒙皮上需定位焊的位置进行激光定位焊，激光定位焊的点的位置是步骤七采集到所有待焊骨架上需要定位焊的点的位置信息；完成第二块蒙皮上所有的点的激光定位焊之后，移动焊接机器人将激光焊枪头调整到焊缝起点处；