[发明专利]在弯道中速度控制系统的控制方法

说明书

本发明提供了一种用于控制具有自适应巡航控制系统的机动车辆在弯道中的速度的方法，其中，根据从环岛驶出的计划出口和机动车辆的当前位置来动态地调节机动车辆的速度。本发明还提供了用于执行该方法的机动车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于控制具有自适应巡航控制系统的机动车辆在弯道中的速度的方法以及一种用于执行该方法的机动车辆。

背景技术

已知的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)系统使车辆尽可能遵守驾驶员指定的速度的方式自动调节发动机的速度。许多车辆通常具有驾驶辅助系统，以帮助驾驶员遵守当前繁忙路段上的当前速度限制，即所谓的智能速度辅助或智能速度控制系统(智能自适应巡航控制，IACC)。IACC对其他车辆和路标作出反应，以便调整有关机动车辆的速度。

在转弯时(尤其是在环岛)自动调节速度并不简单。IACC必须根据计划的出口来控制机动车辆的速度，识别出车辆在哪里以及车辆确实在熄火。DE 10 2012 213 933 A1描述了一种在转弯之前、转弯期间和转弯之后的速度控制方法。DE 10 2015 226 840 A1描述了一种通过环岛驾驶的方法，通过该方法，在进入和离开环岛之间速度大体上保持恒定。目的是动态地控制弯道中机动车辆的速度。

发明内容

该目的通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求8的特征的机动车辆来实现。本发明的其他有利的实施例和设计由从属权利要求、附图和示例性实施例得出。本发明的实施例可以以有利的方式彼此组合。

本发明的第一方面涉及一种用于控制具有智能速度控制系统和导航系统的机动车辆在道路弯道中的速度的方法，该方法具有以下步骤：

-检测弯道；

-将弯道至少分为两个区域，

-检测弯道中的计划出口，

-根据要到达的区域调整机动车辆的速度，

-当检测到机动车辆的方向从弯道改变时，使机动车辆加速。

根据本发明的方法有利地允许弯道的自动通过，其中，根据当前位置和预期的转向方向来控制速度。

基于存储在导航系统的存储设备的或在线(云端)可用的地图信息来确定弯道路径。弯道路径也可以基于GPS数据、车载环境传感器和/或借助于光学成像装置(例如摄像机)。基于车辆到车辆通信或车辆到基础设施通信获得的信息也可以用于记录弯道。计划出口是根据确定了要行驶的路线的导航系统的地图信息确定的。

弯道处的行进速度取决于弯道中已经驶过的部分和计划的出口。弯道的初始区域(例如大约在环岛的前三分之一处)可以以比环岛的其他部分更高的速度驾驶通过。因此，将弯道划分为区域是有利的。

取决于要达到的弯道的区域来控制机动车辆的速度是有利的，因为考虑到在这些区域中需要不同的速度。例如，与如果选择来自弯道的附近出口(例如在环岛的前三分之一处)相比，如果要驶过大部分环岛，可能需要较低的速度才能到达更远的区域。为此，计算目标速度，将目标速度与当前速度进行比较。如果机动车辆的当前速度过高，则将其逐渐减小，如果机动车辆的当前速度过低，则将其逐渐增大，并且如果机动车辆的当前速度保持在理想状态，则将不会改变。速度由IACC控制，即速度会适应情况。

此外，根据机动车辆在弯道中的位置来优选地控制车辆的速度。已知机动车辆的位置是有利的，因为可以根据驾驶的距离和计划的转向来控制机动车辆的速度。

优选地，通过将已知的弯道路径与驾驶距离进行比较来确定机动车辆的当前位置。弯道路径取自导航系统的地图信息。在这种情况下，计算出已经由机动车辆完成的要驾驶的弯道的百分比。为此目的，弯道的特征可以是与从入口到弯道的一定距离和特定弯道形状(即，特定的曲率或特定的曲率值)相对应的停留处。以这种方式，可以有利地计算到达要驾驶的弯道的顶点开始的点并且要增加速度的点。