[发明专利]车辆行驶控制方法、装置、车辆、服务器、存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标地图数据，所述目标地图数据包括各车道的属性信息，各所述属性信息包括对应车道中至少一个路段的车道分界线类型，其中，在所述路段的拥堵程度大于预设程度阈值的情况下，所述车道分界线类型为实线类型；

在目标车辆基于路径规划信息在目标车道行驶的情况下，若检测到所述目标车辆满足车道更换条件，则基于所述目标地图数据，确定所述目标车道中与所述目标车辆对应的目标路段的目标车道分界线类型；其中，所述目标车道中包括所述目标车辆当前未行驶的转弯路段或掉头路段；

若所述目标车道分界线类型为实线类型，则控制所述目标车辆沿所述目标车道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述属性信息还包括对应车道的路径选择权重，所述路径选择权重与所述车道对应的拥堵程度相关，所述方法还包括：

根据所述目标车辆的起点位置、所述目标车辆的终点位置、各所述车道的所述路径选择权重，对所述目标车辆进行路径规划，得到的所述路径规划信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径选择权重由所述车道的动态路径选择权重和所述车道的静态路径选择权重确定，其中，所述动态路径选择权重与所述车道对应的拥堵程度相关，所述静态路径选择权重与所述车道的类型和长度中的至少一种相关。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标地图数据，包括：

获取至少一个所述车道的拥堵信息，所述拥堵信息包括所述车道的车道标识、拥堵程度信息和拥堵位置；

获取原始地图数据，并根据所述拥堵信息和所述原始地图数据生成所述目标地图数据，所述原始地图数据中各车道的路段的车道分界线类型为真实车道分界线类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拥堵信息和所述原始地图数据生成所述目标地图数据，包括：

基于所述车道标识和所述拥堵位置在所述原始地图数据中确定对应的所述车道中的拥堵路段；

若所述拥堵程度信息表征的所述拥堵路段的拥堵程度大于所述预设程度阈值，且所述原始地图数据中所述拥堵路段的车道分界线类型为虚线类型，则基于所述原始地图数据将所述拥堵路段的车道分界线类型更改为实线类型，以得到所述目标地图数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始地图数据将所述拥堵路段的车道分界线类型更改为实线类型，以得到所述目标地图数据，包括：

将所述原始地图数据中所述拥堵路段的车道分界线类型更改为实线类型，并根据所述拥堵程度信息在所述原始地图数据中设置所述车道的路径选择权重；

根据所述车道中的所述拥堵路段的车道分界线类型和所述车道的所述路径选择权重生成所述车道的属性信息，得到所述目标地图数据。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始地图数据将所述拥堵路段的车道分界线类型更改为实线类型之前，所述方法还包括：

基于所述原始地图数据，检测所述拥堵路段是否包括非直行路段；

对应地，所述基于所述原始地图数据将所述拥堵路段的车道分界线类型更改为实线类型，包括：

若所述拥堵路段包括所述非直行路段，则基于所述原始地图数据将所述拥堵路段的车道分界线类型更改为实线类型。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述拥堵程度信息表征的所述拥堵路段的拥堵程度大于所述预设程度阈值，且所述原始地图数据中所述拥堵路段的车道分界线类型为实线类型，则基于所述原始地图数据保持所述拥堵路段的车道分界线类型不变，以得到所述目标地图数据。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述拥堵程度信息表征的所述拥堵路段的拥堵程度小于或者等于所述预设程度阈值，则基于所述原始地图数据保持所述拥堵路段的车道分界线类型不变，以得到所述目标地图数据。