[发明专利]用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法和装置

说明书

本发明提供了一种用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法和装置，涉及矿山无人驾驶技术领域。基于车辆从当前装载位驶出装载区的轨迹以及最小停车安全间距，获取等待位的可用搜索空间，能够保证装载车辆在装载完成后能够顺利离开装载位，防止出现多个车辆进入同一个装载位时出现拥堵的情况。再基于可用搜索空间获取候选等待位以及候选等待位的坐标和最优朝向，并基于从装载区的入口进入候选等待位的轨迹和从候选等待位进入目标装载位的轨迹，获取各个候选等待位的权重，从中选择最优权重对应的等待位作为最优等待位，可有效提升装载的效率。

技术领域

本发明涉及矿山无人驾驶技术领域，具体涉及一种用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法和装置。

背景技术

矿山无人驾驶车辆作业主要包含装载、运输、卸载等环节。车辆在装载作业过程中，如果有新的车辆到达装载区域，新到达的车辆需要在某处等待，即待装车辆的等待位。

现有的无人驾驶车辆在进入装载区后，通常是随机在装载区的空位处等待。

但现有方法在多个车辆进入同一个装载位时，容易出现拥堵，进而导致装载车辆在装载完成后无法顺利离开装载位，存在安全隐患，导致车辆装载的效率降低。因此需要为新到达的车辆指定合适的等待位置，保证车辆安全有序的装载。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法和装置，解决了如何对待装车辆进行等待位分配以保证车辆安全有序的装载的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

第一方面，提供了一种用于矿山无人驾驶的待装车辆等待位生成方法，该方法包括：

基于车辆从当前装载位驶出装载区的轨迹以及最小停车安全间距，获取等待位的可用搜索空间；

基于可用搜索空间获取候选等待位以及候选等待位的坐标和最优朝向；

基于从装载区的入口进入候选等待位的轨迹和从候选等待位进入目标装载位的轨迹，获取各个候选等待位的权重，从中选择最优权重对应的等待位作为最优等待位。

进一步的，所述基于车辆从当前装载位驶出装载区的轨迹以及最小停车安全间距，获取等待位的可用搜索空间，包括：

获取车辆从当前装载位驶出装载区的轨迹所占空间以及以当前装载位为中心、最小停车安全间距为半径的区域所占空间共同构成禁止搜索空间；

将删除禁止搜索空间后的装载区作为可用搜索空间。

进一步的，所述获取等待位的可用搜索空间，还包括：

在可用搜索空间中获取基于所述禁止搜索空间的边界以预设距离进行外扩的区域作为最优可用搜索空间。

进一步的，所述基于可用搜索空间获取候选等待位以及候选等待位的坐标和最优朝向，包括：

获取栅格化后的可用搜索空间；

将每个栅格的中心点坐标作为候选等待位的坐标；

基于车辆的转弯半径与自动驾驶运动规划算法计算各个候选等待位的最优朝向。

进一步的，所述基于车辆的转弯半径与自动驾驶运动计算各个候选等待位的最优朝向，包括：

对于任一候选等待位：

将0～360°离散化为n个离散的朝向；

以n个候选等待位作为起点，目标装载位作为终点，利用自动驾驶运动规划算法获取车辆从候选等待位进入装载位的轨迹曲线；