[发明专利]一种机器人末端柔性抓持器

说明书

本申请提供一种机器人末端柔性抓持器，其伺服电机处于第一从动轴和第二从动轴之间，伺服电机的驱动端上依次间隔地传动连接有第一主动带轮和第二主动带轮；两个固定座处于伺服电机和第二从动轴之间，两个固定座之间可转动地连接有相平行的第一中间轴和第二中间轴；第一中间轴上固定套接有第一中间轮和第一中间齿轮，且第二中间轴上固定套接有第二中间轮和第二中间齿轮，第二中间齿轮与第一中间齿轮啮合；第一主动带轮与第一中间轮之间通过第一传动带相连接，第二主动带轮与第一从动带轮之间通过第二传动带相连接，第二中间轮与第二从动带轮之间通过第三传动带相连接。该装置用于工件整形，并用于主动抑制工件不必要的振动。

技术领域

本申请涉及汽车工业领域，尤其涉及一种机器人末端柔性抓持器。

背景技术

在汽车工业中，汽车制造对生产率的要求不断提高，传统的夹持器类似于模具，柔性不足，对于不同的钣金件需要不同的夹持器，这样不仅提高了成本，而且也会降低生产效率，越来越不能满足生产率的要求。而且目前的机器人设备在运输和调正过程中对对准精度和稳定性问题要求很高，并且机器人装配柔性薄壁钣金件和组件是受阻的，因为这些零件在重力作用下会变形，导致零件的配合点错位，并且在安装时由于惯性力作用会产生振动。这种结构的灵活性使得成功装配的表面和接触点的正确对准和配合变得复杂。此外，装配操作被推迟，直到不想要的振动衰减，这样都会极大降低汽车生产速率。

发明内容

本申请的目的之一在于提供一种机器人末端柔性抓持器，旨在改善现有的钣金件夹持器使用不便捷的问题。

本申请的技术方案是：

一种机器人末端柔性抓持器，包括基座，所述基座的底部上间隔地固定有两个第一轴承座、伺服电机、两个相平行的固定座以及两个第二轴承座；两个所述第一轴承座之间可转动地连接有第一从动轴，所述第一从动轴的两端上分别固定安装有第一机械手爪，且中部上套接有第一从动带轮；两个所述第二轴承座之间可转动地连接有第二从动轴，所述第二从动轴的两端上分别固定安装有第二机械手爪，且所述第二从动轴的中部上套接有第二从动带轮；所述伺服电机处于所述第一从动轴和所述第二从动轴之间，所述伺服电机的驱动端上依次间隔地传动连接有第一主动带轮和第二主动带轮；两个所述固定座处于所述伺服电机和所述第二从动轴之间，两个所述固定座之间可转动地连接有相平行的第一中间轴和第二中间轴；所述第一中间轴与所述第一从动轴相平行，且所述第一中间轴上固定套接有第一中间轮和第一中间齿轮；所述第二中间轴与所述第二从动轴相平行，且所述第二中间轴上固定套接有第二中间轮和第二中间齿轮，所述第二中间齿轮与所述第一中间齿轮啮合；所述第一主动带轮与所述第一中间轮之间通过第一传动带相连接，所述第二主动带轮与所述第一从动带轮之间通过第二传动带相连接，所述第二中间轮与所述第二从动带轮之间通过第三传动带相连接；所述伺服电机用于驱动所述第一机械手爪与所述第二机械手爪朝相互靠近或者相互远离的方向进行旋转，且第一机械手爪与所述第二机械手爪的旋转方向相反，用于对钣金件进行抓取。

作为本申请的一种技术方案，所述第一主动带轮靠近所述伺服电机。

作为本申请的一种技术方案，所述基座的顶面上固定有法兰，所述法兰用于与工业机器人相连接。

作为本申请的一种技术方案，所述基座上还间隔固定地安装有多个连接座，每个所述连接座的底部上铰接有气缸，所述气缸处于所述基座的下方，且所述气缸的活塞输出端上螺纹连接有真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附于所述钣金件的表面上，通过所述活塞输出端的运动带动所述真空吸盘上下运动。

作为本申请的一种技术方案，所述基座的底部上固定有非接触式位移传感器上，所述非接触式位移传感器用于监测所述钣金件的变形及振动。