[发明专利]浮游菌采样机器人

说明书

本发明的浮游菌采样机器人，包括浮游菌采样机械手；移动平台；自动寻址模块；所述浮游菌采样机械手与所述自动寻址模块电连接，所述移动平台到达采样点上时所述浮游菌采样机械手在浮游菌采样器中放入采样皿，或将浮游菌采样器中的采样皿替换为所述移动平台上的采样皿。本发明提供了浮游菌采样机器人，采用浮游菌采样机器人，工作人员无需进入采用环境中就达到自动放置或更换采样皿的效果，不但能够有效防止污染采用环境，而且还可以提高工作效率。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，具体涉及浮游菌采样机器人。

【背景技术】

目前，洁净车间浮游菌项目检测采用浮游菌采样器，在更换采样点和采样皿的时候，往往需要人工移动采样器并替换采样皿，工作人员移动采样器和更换采样皿时，不可避免对洁净环境造成影响，导致检测结果跟运行环境实际结果存在偏差，影响采样效果。而且人工替换采样皿的效率低下。

【发明内容】

本发明解决了人工进行替换采样皿的时候影响采样环境、效率低下的技术问题，本发明提供了结构简单、设计合理的浮游菌采样机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：

浮游菌采样机器人，包括

浮游菌采样机械手，其用于对浮游菌采样器中的采样皿进行更换；

移动平台，其用于放置多个用于替换的采样皿，所述浮游菌采样机械手设于所述移动平台上；

自动寻址模块，其与所述移动平台电连接，并用于根据地面标线自动寻址，以使所述移动平台移动至各采样点上；

处理模块，其与所述自动寻址模块、所述移动平台和所述浮游菌采样机械手电连接；

操作模块，其与所述处理模块电连接，并通过WiFi或G与云端连接；

定位模块，其所述处理模块电连接，并用于获取浮游菌采样器的位置信息，其中位置信息包括高度信息；

所述浮游菌采样机械手与所述自动寻址模块电连接，所述移动平台到达采样点上时所述浮游菌采样机械手在浮游菌采样器中放入采样皿，或将浮游菌采样器中的采样皿替换为所述移动平台上的采样皿；

自动采样模块，其与所述处理模块电连接，并在更换采样皿后使浮游菌采样器开始采样操作。

如上所述的浮游菌采样机器人，所述自动寻址模块包括用于检测所述移动平台位置的定位模块，所述移动平台移动至采样点上时所述定位模块触发所述移动平台停止移动并触发所述浮游菌采样机械手启动以执行替换采样皿操作。

如上所述的浮游菌采样机器人，所述定位模块包括设于所述移动平台上的定位传感器，采样点上设有与所述定位传感器配对的标记，所述定位所述移动平台移动至采样点上时所述标记触发所述定位模块，以使所述移动平台停止移动。

如上所述的浮游菌采样机器人，所述浮游菌采样机械手包括消毒模块，所述浮游菌采样机械手根据所述定位模块获取浮游菌采样器的位置信息进行移动并抓取浮游菌采样器面盖后，所述消毒模块对浮游菌采样器面盖进行拭擦。

如上所述的浮游菌采样机器人，所述浮游菌采样机械手上设有用于检测浮游菌采样器中采用皿的检测模块，所述浮游菌采样机械手与所述检测模块电连接。

如上所述的浮游菌采样机器人，所述浮游菌采样机械手包括用于将浮游菌采样器面盖打开或盖合的打开模块，用于根据所述检测模块的检测结果抓取采样皿的抓取模块，以及用于对采样皿进行取盖或盖盖的取盖模块。

如上所述的浮游菌采样机器人，所述检测模块检测到浮游菌采样器中无采样皿时，所述抓取模块、所述取盖模块，和所述打开模块依次运行，以在所述移动平台抓取采样皿并放入浮游菌采样器中后，将采样皿盖取出并将浮游菌采样器面盖盖合。