[发明专利]浮游菌采样机器人

权利要求书

1.浮游菌采样机器人，其特征在于：包括

浮游菌采样机械手(1)，其用于对浮游菌采样器中的采样皿进行更换；

移动平台(2)，其用于放置多个用于替换的采样皿，所述浮游菌采样机械手(1)设于所述移动平台(2)上；

自动寻址模块(3)，其与所述移动平台(2)电连接，并用于根据地面标线自动寻址，以使所述移动平台(2)移动至各采样点上；

处理模块(9)，其与所述自动寻址模块(3)、所述移动平台(2)和所述浮游菌采样机械手(1)电连接；

操作模块(91)，其与所述处理模块(9)电连接，并通过WiFi或5G与云端连接；

定位模块(92)，其所述处理模块(9)电连接，并用于获取浮游菌采样器的位置信息，其中位置信息包括高度信息；

所述浮游菌采样机械手(1)与所述自动寻址模块(3)电连接，所述移动平台(2)到达采样点上时所述浮游菌采样机械手(1)在浮游菌采样器中放入采样皿，或将浮游菌采样器中的采样皿替换为所述移动平台(2)上的采样皿；

自动采样模块(94)，其与所述处理模块(9)电连接，并在更换采样皿后使浮游菌采样器开始采样操作。

2.根据权利要求1所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述自动寻址模块(3)包括用于检测所述移动平台(2)位置的定位模块(31)，所述移动平台(2)移动至采样点上时所述定位模块(31)触发所述移动平台(2)停止移动并触发所述浮游菌采样机械手(1)启动以执行替换采样皿操作。

3.根据权利要求2所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述定位模块(31)包括设于所述移动平台(2)上的定位传感器(311)，采样点上设有与所述定位传感器(311)配对的标记(312)，所述定位所述移动平台(2)移动至采样点上时所述标记(312)触发所述定位模块(31)，以使所述移动平台(2)停止移动。

4.根据权利要求3所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)包括消毒模块(93)，所述浮游菌采样机械手(1)根据所述定位模块(92)获取浮游菌采样器的位置信息进行移动并抓取浮游菌采样器面盖后，所述消毒模块(93)对浮游菌采样器面盖进行拭擦。

5.根据权利要求1所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)上设有用于检测浮游菌采样器中采用皿的检测模块(4)，所述浮游菌采样机械手(1)与所述检测模块(4)电连接。

6.根据权利要求5所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)包括用于将浮游菌采样器面盖打开或盖合的打开模块(11)，用于根据所述检测模块(4)的检测结果抓取采样皿的抓取模块(12)，以及用于对采样皿进行取盖或盖盖的取盖模块(13)。

7.根据权利要求6所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述检测模块(4)检测到浮游菌采样器中无采样皿时，所述抓取模块(12)、所述取盖模块(13)，和所述打开模块(11)依次运行，以在所述移动平台(2)抓取采样皿并放入浮游菌采样器中后，将采样皿盖取出并将浮游菌采样器面盖盖合。

8.根据权利要求6所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述检测模块(4)检测到浮游菌采样器中有采样皿时，所述抓取模块(12)、所述取盖模块(13)、所述抓取模块(12)、所述取盖模块(13)和所述打开模块(11)依次运行，以将浮游菌采样器中的采样皿取出并盖上采样皿盖后放置在所述移动平台(2)上，再从所述移动平台(2)上抓取采样皿并放入浮游菌采样器中，并在取出采样皿盖后将浮游菌采样器面盖盖合。

9.根据权利要求1所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述移动平台(2)上设有供所述浮游菌采样机械手(1)将多个采样皿叠置在所述移动平台(2)上的叠置空间。

10.根据权利要求1所述的浮游菌采样机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)上设有与所述浮游菌采样机械手(1)电连接的视觉引导系统(5)，所述视觉引导系统(5)包括摄像头(51)。